Что такое квадрокоптер

Что такое квадрокоптер и как он работает.

В дальнейшем, где это возможно слово мультикоптер будет заменено на более ходовое слово на слуху - квадрокоптер

Квадрокоптер - это летающий аппарат, двигающися посредством регулировании скорости вращения двигателей с пропеллерами

  • квадрокоптер это один из простых летательных аппаратов у которого много поклонников.
  • квадрокоптер аэродинамически не устойчив и требует компьютерное управление для сабильного полёта.
  • Поэтому квадрокоптер это целая “летающая система” и если его "компьютер" не работает, то он не летает.

Беспилотник квадрокоптер ArduPilot ArduCopter APM 2.6


Беспилотник квадрокоптер как он работает ArduPilot ArduCopter APM 2.6


  • квадрокоптер, как показан выше, является простым типом мультикоптеров , с каждой парой двигателей вращающихся в противоположную сторону.
    • это позволяет ему использовать осевое вращение (Yaw) вправо или влево, посредством ускорения одной пары и замедлением другой пары двигателей.
  • горизонтальное движение осуществляется за счет ускорения двигателями (увеличение тяги оборотами) на одной стороне и снижение тяги на другой.
    • это позволяет наклонить квадрокоптер (Roll or Pitch) в нужном направлении движения , после чего тяга двигателей уравновешивается.
    • угол наклона , как правило определяет скорость движения в этом направлении.
  • что бы скомпенсировать порывы ветра компьютер наклоняет автоматически квадрокоптер в сторону направления порыва.
    • для того, что бы это работало на квадрокоптере должны быть электронные “гироскопы”, которые измеряют уровень по трем осям
    • помимо этого он может быть оснащен электронными акселерометрами, которые определяют смещение по трем осям
  • контроль высоты и её изменение осуществляются путём ускорения или замедления оборотов двигателя.

Cистема мультикоптера:

что необходимо при постройке квадрокоптера своими руками


Для того, что бы летать вам нужно:

  • сам квадрокоптер, включая раму, моторы, регуляторы скорости (ESC) винты (пропеллеры) и батареи
  • Полетный контроллер или автопилот, который обеспечивает стабилизацию и в более развитых системах (таких как APM 2.6) автоматический контроль.
  • Компьютер или ноутбук (телефон, планшет) для того, что бы запрограмировать полетный контроллер (что не обязательно) и для использования в качестве телеметрической наземной станции.

Демонстрационное видео демонстрирующее ручное и автоматическое управление.

  • Полет начинается с режима Stabilize “стабилизация” , который обеспечивает стабилизацию по горизонту и ручное управление.
  • Loiter Mode - квадрокоптер автоматически подерживает позицию и высоту , но допускает ручное управление.
  • Simple Mode - позволяет управлять квадрокоптером без учета орентации ( используя компас)
  • Auto Land - автоматическая посадка и переход в режим постановки в охрану (Disarm) , когда он приземлится.

Важные элементы для квадрокоптеров:

Основные требования квадрокоптеров это обладание досаточной тяги у моторов пропеллеров , способные его поднять:

  • Благодаря тому, что технологии литиевых батарей позволяют это сделать
  • Предыдущие технологии не позволяли обладать достаточным потенциалом и были слишком тяжелые и не производительные.
  • Бесщеточные двигатели (Brushless motor) и электронные контроллеры скорости (ECS) повышают полетные характеристики, выносливость моторов и их надежность (работа на отказ). при разумной дисциплине можно летать в дождь и не волноваться за моторы.
  • Карбоновые , алюминевые и стеловолоконные технологии облегчают вес давая эфективность и производительность по соотношению к весу апарата.
  • Полетный контроллер (ArduPilot) является мозгом , который позволяет квадрокоптеру творить потрясающие вещи.
  • Группа разработчиков опирается на APM контроллер , который имеет хороший потенциал
  • В полетный контроллер встроенно много датчиков, необходимых для автоматического полета
  • В эту систему включены : трех осевой гироскоп, трех осевой акселерометр, компас (магнитометр) , барометр (высотомер) и GPS.
  • ArduPilot подключается к моторам , радиопередатчикам, телеметрии и камеры контроля.
  • Современные радиоуправляемые системы 2.4МГц обеспечивают быструю и очень надежную связь с квадрокоптером.
  • Программа Mission Planer позволяет обновить прошивку Автопилоту
  • Программа так же позволяет загружать пользовательские параметры (миссии / точки) и прочие инструкции в квадрокоптер.
  • Кроме того, можно использовать планирование миссии полета , анализировать журналы полета записаные на автопилот.
  • А еще программа может работать как телеметрическая наземная станция (Ground Station) , где отображаются в реальном времени данные полета.

Mission Planner HUD info


Требования к проектированию мультимоторных аппаратов

  • Квадрокоптер - устойчивая система , но ей нужнен тщательно подобранные компоненты.
    • Прогнозируемый вес, производительность, время полёта и полезной нагрузки - это требует сбалансированного подхода, что бы добиться хороших результатов.
    • Высокая производительность, как у квадрокоптеров (quadrocopter) для хобби или использования камеры (сьемок с воздуха) требуется уже более тяжелоподъемный мультикоптер - гексакоптер, октакоптер (hexacopter, octacopter)
    • Размер рамы и её вес, двигатели и пропеллеры, мощность батареи и полезная нагрузка - являются важными параметрами при постройке мультикоптера.
  • Небольшой квадрокоптер (quadrocopter) идеально подходит , что бы научиться летать, хорош для новичков, которые осваивают это.
  • Большой гексакоптер (Hexacopter) или октокоптер (Octacopter) с камерой для съемок дорогой и серьезный аппарат, требует професиональных навыков.
    • это сильно бъет по карману, в случае его падения и это стоит учитывать.


Квадрокоптер ArduCopter APM 2.6

Введение Arducopter

Представляем конфигурацию ArduCopter для мультикоптеров


Arducopter сочетает передовые разработки среди квадрокоптеров, а технология автопилота обеспечивает автономный полет, который каждый может использовать. ArduCopter разработан и поддерживается с помощью специального группы добровольцев открытого исходного кода. Все последние изменения доступны на сайте в рамках проекта в DIYDrones.com .


Это руководство проведет вас через установки и настройки на свой первый полет.


Инструкция Ardupilot Mega 2.6 APM для квадрокоптера беспилотник


APM ArduCopter является простой в настройке и простой платформой для мультимоторных систем и вертолетов. Сегодня на рынке его особенности выходят далеко за рамки основного ручного управления мультимоторных систем. В отличие от ручного управления мультимоторных систем , ArduCopter является комплексным решением БПЛА, предлагая как класическое радиоуправление, так и автономный полет, в том числе по точкам, планирование миссий и телеметрии, отображаемые на наземной станции.

Система Arducopter находится на передовых позициях воздушной робототехники и предназначена для тех людей, которые хотят попробовать современныее технологии и новые стили полета.


Особенности включают в себя:

Высокоточная подержка удержания высоты позволит спокойно летать сразу. Или выбререте удивительный режим "простой полет" (Simple mode), что делает ArduCopter одним из самых простых в управлении. Не беспокойтесь за слежением орентации вашего квадрокоптера, пусть полетный контролер этим занимается сам! Вы просто отклоняете на стик, что бы придать направление аппарату, а автопилот выяснит, что "это" исходя из орентации используя компас на борту. "Вперед", "Назад" ... кого это волнует? Просто летайте!

Вам не потребуются знания в программировании. Просто используйте простую в использовании программу на рабочем столе, что бы загрузить последнюю прошивку одним щелчком мыши и настройте с помощью программного обеспечения Mission Planner нужные вам режимы. Используйте эту программу в качестве мощной наземной станции (Ground Station).

Сотни GPS точек ждут вас (точное число зависит от памяти полетного контроллера, ArduCopter подерживает 127 точек, но есть и более продвинутые системы на базе PX4). Просто поставте точку в Mission Planner и ArduCopter полетит к ним.

Расстоянию нет предела! Можно писать целые сценарии миссий, в том числе и управление камерой! "Loiter" ("слонятся/замри") в любом месте. Просто включите этот режим и аппарат зафиксирует свою позицию используя свой GPS и датчик высоты.

RTL (Вернуться на старте). Щелкните переключаетелем , что бы вернуть ArduCopter на место старта автоматически.

Планирование всех миссий доступны через опциональную двухстороннюю связь. Путевые точки, смена режимов полета, даже тюнинг может быть сделан с вашего ноутбука, в то время как аппарат находиться в воздухе!

Автоматический взлет и посадка. Просто введите аппарат в этот режим и смотрите как ArduCopter сам выполнит свою миссию полностью автономно, вернувшись домой сядет на землю перед вами.

В связи с богатым набором функций и полностью автономных возможностей АРМ, кривая обучения может выглядеть несколько пугающим. К счастью набор исчерпывающей информации сделает это стремление очень простым и достижимым.

Пожалуйста, не поддавайтесь искушению пропустить шаги и бросаться к быстрому полету. Это робототехника и авиация комбинированного типа из которых являются довольно сложными вещи сами по себе. Следуйте инструкциям и у вас будет свой робот в воздухе.


Автономные роботы, летающие машины, электрические системы высокой энергии, вращающиеся лопасти - это потенциально опасно. Всегда помните о технике безопасности это позволит вам остаться целым и не вредимым:)

Мы уделяем много времени безопасноти , пожалуйста будте предельно внимательны управляя этими технологиями. Этот продукт мы делаем для благожелательного использования.

Помимо официального зарубежного сайта разработчиков, которые помогут ответить вам на ваши вопросы вы можете обратиться и в русскоязычную группу Вконтакте.

Что потребуется для квадрокоптера?

ArduCopter квадрокоптер

Квадрокоптер с рамой, моторами , регуляторами оборотов (ESC) и пропеллерами


квадрокоптер arducopter

Модели доступны в нашем магазине, Эти мультикоптеры являются быстрыми, слаженными и доказали свою работу с APM Автопилотом. Для новичков и базовых миссий квадрокоптеры являются наилучшим вариантом для простоты и экономичности в затратах. Гексакоптеры являются более стабильными имею хороший дизайн, отлично подходят под сьёмки. Многие другие конструкции, такие как октокоптеры и классические вертолеты с тарелкой перекоса тоже поддерживаются APM Ardupilot Mega.

От 6+ и больше каналов передатчик и приемник.

аппаратура квадрокоптера

Вам потребуется в настройки и управлении по радиоканалу вручную контролировать свой мультикоптер и переключать свои насроенные автоматические режимы. Можно использовать любую радиоаппаратуру по крайней мере шестиканальную и больше. При цене 54$ Turnigy 9x является экономным и популяроным выбором. Если вы предпочитаете более качественную аппаратуру , то можно выбрать Futaba или Spectrum .

Автопилот с GPS

Автопилот вашего мультикоптера дает возможности для автономного полета . APM является надежным , Arduino совместимая платформа которую уже используют десятки тысяч пилотов по всему миру. Это хороший выбор для большенсва потребностей и использования разных полетных режимов. Модуль GPS имеет важное значение для Автопилота , он обеспечивает его данными из реального мира о своем местоположении, которые позволяют автопилоту лучше орентироваться при выполнения разных режимов. Последняя версия GPS совмещена с датчиком компаса (магнитометор) , что позволяет минимизировать магнитные помехи, чем в предыдущих версиях a APM 2.х

arducopter купить

Литиевые батарейки (LiPo) и зарядные устройства.

Мультикоптер требует литий-полимерную (LiPo) батареи. Хорошим правилом является использование 1000 мАЧ на мотор. Для квадрокоптера 4000 мАЧ будет работать хорошо. Так же стоит учеть ток разряда , который измеряется в С (максимальный ток разряда). Например моторы 2212 Turnigy допускают 25А максимально, следовательно пиковое потребление моторов будет 100А , батарейка дожна быть не ниже х = 100А/4000мА, получаем х = 25С - это требуемый параметр токоотдачи для батарейки в 4000 мАЧ. Зарядные устройства тоже подбираются под возможности заряда батареи, как правило это 1-2С от емкости батареи, вам может подойти простой интелектуальный зарядник iMAX B6 который справиться с этой задачей по началу, далее, если ваш опыт будет расти уже потребуется более продвинутые зарядные устройства.

квадрокоптер lipo
зарядное устройство для квадрокоптера imax b6

Наземная станция с програмным обеспечением (Ground Station Mission Planner) Настраивать миссии легко с ПО Mission Planner , данная программа бесплатная с отрытым исходным кодом. Вы можете с легкостью назначать миссии с наземной станции. Рекомендуем выбрать ноутбук, нетбук, планшет или телефон с ОС для этого

mission planner arducopter

Радиомодули для телеметрии.

apm telemetry

Если вы собиратесь минимизировать количество проводов между наземной станцией и мультикоптером, то рекомендуем использовать комплект радио телеметриии , который позволяет общатся с наземной станцией находясь в воздухе. Данные передаются в реальном времени по протоколоу MAVLINK , это позволит значительно расширить автономные функции.

Мир квадрокоптеров

НАЧАЛЬНЫЙ

Уровень сложности:
22%

Представляем конфигурацию ArduCopter для мультикоптеров


Arducopter сочетает передовые разработки среди квадрокоптеров, а технология автопилота обеспечивает автономный полет, который каждый может использовать. ArduCopter разработан и поддерживается с помощью специального группы добровольцев открытого исходного кода. Все последние изменения доступны на сайте в рамках проекта в DIYDrones.com .


Это руководство проведет вас через установки и настройки на свой первый полет.


Инструкция Ardupilot Mega 2.6 APM для квадрокоптера беспилотник

APM ArduCopter является простой в настройке и простой платформой для мультимоторных систем и вертолетов. Сегодня на рынке его особенности выходят далеко за рамки основного ручного управления мультимоторных систем. В отличие от ручного управления мультимоторных систем , ArduCopter является комплексным решением БПЛА, предлагая как класическое радиоуправление, так и автономный полет, в том числе по точкам, планирование миссий и телеметрии, отображаемые на наземной станции.

Система Arducopter находится на передовых позициях воздушной робототехники и предназначена для тех людей, которые хотят попробовать современныее технологии и новые стили полета.


Особенности включают в себя:

Высокоточная подержка удержания высоты позволит спокойно летать сразу. Или выбререте удивительный режим "простой полет" (Simple mode), что делает ArduCopter одним из самых простых в управлении. Не беспокойтесь за слежением орентации вашего квадрокоптера, пусть полетный контролер этим занимается сам! Вы просто отклоняете на стик, что бы придать направление аппарату, а автопилот выяснит, что "это" исходя из орентации используя компас на борту. "Вперед", "Назад" ... кого это волнует? Просто летайте!

Вам не потребуются знания в программировании. Просто используйте простую в использовании программу на рабочем столе, что бы загрузить последнюю прошивку одним щелчком мыши и настройте с помощью программного обеспечения Mission Planner нужные вам режимы. Используйте эту программу в качестве мощной наземной станции (Ground Station).

Сотни GPS точек ждут вас (точное число зависит от памяти полетного контроллера, ArduCopter подерживает 127 точек, но есть и более продвинутые системы на базе PX4). Просто поставте точку в Mission Planner и ArduCopter полетит к ним.

Расстоянию нет предела! Можно писать целые сценарии миссий, в том числе и управление камерой! "Loiter" ("слонятся/замри") в любом месте. Просто включите этот режим и аппарат зафиксирует свою позицию используя свой GPS и датчик высоты.

RTL (Вернуться на старте). Щелкните переключаетелем , что бы вернуть ArduCopter на место старта автоматически.

Планирование всех миссий доступны через опциональную двухстороннюю связь. Путевые точки, смена режимов полета, даже тюнинг может быть сделан с вашего ноутбука, в то время как аппарат находиться в воздухе!

Автоматический взлет и посадка. Просто введите аппарат в этот режим и смотрите как ArduCopter сам выполнит свою миссию полностью автономно, вернувшись домой сядет на землю перед вами.

В связи с богатым набором функций и полностью автономных возможностей АРМ, кривая обучения может выглядеть несколько пугающим. К счастью набор исчерпывающей информации сделает это стремление очень простым и достижимым.

Пожалуйста, не поддавайтесь искушению пропустить шаги и бросаться к быстрому полету. Это робототехника и авиация комбинированного типа из которых являются довольно сложными вещи сами по себе. Следуйте инструкциям и у вас будет свой робот в воздухе.


Автономные роботы, летающие машины, электрические системы высокой энергии, вращающиеся лопасти - это потенциально опасно. Всегда помните о технике безопасности это позволит вам остаться целым и не вредимым:)

Мы уделяем много времени безопасноти , пожалуйста будте предельно внимательны управляя этими технологиями. Этот продукт мы делаем для благожелательного использования.

Помимо официального зарубежного сайта разработчиков, которые помогут ответить вам на ваши вопросы вы можете обратиться и в русскоязычную группу Вконтакте.


Что такое квадрокоптер и как он работает.

В дальнейшем, где это возможно слово мультикоптер будет заменено на более ходовое слово на слуху - квадрокоптер

Квадрокоптер - это летающий аппарат, двигающися посредством регулировании скорости вращения двигателей с пропеллерами

  • квадрокоптер это один из простых летательных аппаратов у которого много поклонников.
  • квадрокоптер аэродинамически не устойчив и требует компьютерное управление для сабильного полёта.
  • Поэтому квадрокоптер это целая “летающая система” и если его "компьютер" не работает, то он не летает.

Беспилотник квадрокоптер ArduPilot ArduCopter APM 2.6


Беспилотник квадрокоптер как он работает ArduPilot ArduCopter APM 2.6


  • квадрокоптер, как показан выше, является простым типом мультикоптеров , с каждой парой двигателей вращающихся в противоположную сторону.
    • это позволяет ему использовать осевое вращение (Yaw) вправо или влево, посредством ускорения одной пары и замедлением другой пары двигателей.
  • горизонтальное движение осуществляется за счет ускорения двигателями (увеличение тяги оборотами) на одной стороне и снижение тяги на другой.
    • это позволяет наклонить квадрокоптер (Roll or Pitch) в нужном направлении движения , после чего тяга двигателей уравновешивается.
    • угол наклона , как правило определяет скорость движения в этом направлении.
  • что бы скомпенсировать порывы ветра компьютер наклоняет автоматически квадрокоптер в сторону направления порыва.
    • для того, что бы это работало на квадрокоптере должны быть электронные “гироскопы”, которые измеряют уровень по трем осям
    • помимо этого он может быть оснащен электронными акселерометрами, которые определяют смещение по трем осям
  • контроль высоты и её изменение осуществляются путём ускорения или замедления оборотов двигателя.

Cистема мультикоптера:

что необходимо при постройке квадрокоптера своими руками


Для того, что бы летать вам нужно:

  • сам квадрокоптер, включая раму, моторы, регуляторы скорости (ESC) винты (пропеллеры) и батареи
  • Полетный контроллер или автопилот, который обеспечивает стабилизацию и в более развитых системах (таких как APM 2.6) автоматический контроль.
  • Компьютер или ноутбук (телефон, планшет) для того, что бы запрограмировать полетный контроллер (что не обязательно) и для использования в качестве телеметрической наземной станции.

Демонстрационное видео демонстрирующее ручное и автоматическое управление.

  • Полет начинается с режима Stabilize “стабилизация” , который обеспечивает стабилизацию по горизонту и ручное управление.
  • Loiter Mode - квадрокоптер автоматически подерживает позицию и высоту , но допускает ручное управление.
  • Simple Mode - позволяет управлять квадрокоптером без учета орентации ( используя компас)
  • Auto Land - автоматическая посадка и переход в режим постановки в охрану (Disarm) , когда он приземлится.

Важные элементы для квадрокоптеров:

Основные требования квадрокоптеров это обладание досаточной тяги у моторов пропеллеров , способные его поднять:

  • Благодаря тому, что технологии литиевых батарей позволяют это сделать
  • Предыдущие технологии не позволяли обладать достаточным потенциалом и были слишком тяжелые и не производительные.
  • Бесщеточные двигатели (Brushless motor) и электронные контроллеры скорости (ECS) повышают полетные характеристики, выносливость моторов и их надежность (работа на отказ). при разумной дисциплине можно летать в дождь и не волноваться за моторы.
  • Карбоновые , алюминевые и стеловолоконные технологии облегчают вес давая эфективность и производительность по соотношению к весу апарата.
  • Полетный контроллер (ArduPilot) является мозгом , который позволяет квадрокоптеру творить потрясающие вещи.
  • Группа разработчиков опирается на APM контроллер , который имеет хороший потенциал
  • В полетный контроллер встроенно много датчиков, необходимых для автоматического полета
  • В эту систему включены : трех осевой гироскоп, трех осевой акселерометр, компас (магнитометр) , барометр (высотомер) и GPS.
  • ArduPilot подключается к моторам , радиопередатчикам, телеметрии и камеры контроля.
  • Современные радиоуправляемые системы 2.4МГц обеспечивают быструю и очень надежную связь с квадрокоптером.
  • Программа Mission Planer позволяет обновить прошивку Автопилоту
  • Программа так же позволяет загружать пользовательские параметры (миссии / точки) и прочие инструкции в квадрокоптер.
  • Кроме того, можно использовать планирование миссии полета , анализировать журналы полета записаные на автопилот.
  • А еще программа может работать как телеметрическая наземная станция (Ground Station) , где отображаются в реальном времени данные полета.

Mission Planner HUD info


Требования к проектированию мультимоторных аппаратов

  • Квадрокоптер - устойчивая система , но ей нужнен тщательно подобранные компоненты.
    • Прогнозируемый вес, производительность, время полёта и полезной нагрузки - это требует сбалансированного подхода, что бы добиться хороших результатов.
    • Высокая производительность, как у квадрокоптеров (quadrocopter) для хобби или использования камеры (сьемок с воздуха) требуется уже более тяжелоподъемный мультикоптер - гексакоптер, октакоптер (hexacopter, octacopter)
    • Размер рамы и её вес, двигатели и пропеллеры, мощность батареи и полезная нагрузка - являются важными параметрами при постройке мультикоптера.
  • Небольшой квадрокоптер (quadrocopter) идеально подходит , что бы научиться летать, хорош для новичков, которые осваивают это.
  • Большой гексакоптер (Hexacopter) или октокоптер (Octacopter) с камерой для съемок дорогой и серьезный аппарат, требует професиональных навыков.
    • это сильно бъет по карману, в случае его падения и это стоит учитывать.


Квадрокоптер ArduCopter APM 2.6


Готовые к полёту (RTF) или построй сам

Готовые к полету (RTF - Ready To Fly)

  • есть много аргументов обеих сторон этого вопроса, можно купить готовый к полету квадрокоптер или создать свой собственный.
  • можно приобрести крошечный квадрокоптер , который достаточно дешевый и на удивлении стабильный и простой в управлении и освоении.
    • некоторые из них настолько малы , что способны летать в помещении и менее травмоопасны, а еще достаточно крепкие .
    • крошечный hubsan x4 являеся хорошим и недорогим готовым для полета квадрокоптером , отлично подходит для первого опыта и изучения этих систем.

маленький квадрокоптер hubsan x4 h107l для новичков 

Квадрокоптер построеный собственными руками

  • В качестве альтернативыможно можно рассматривать недорогой ARF (почты готовый к полету) полу-построенный квадрокоптер.
  • Рамы F450 и F330 ARF обладают хорошим соотношением цена\качество для постройки квадрокоптера.
  • Эти рамы держатся достаточно долго для новичков, которые обучаются полетам
  • Мой F450 c APM 2.6 провел несколько часов полетов и неплохо сохранился после тяжелых посадок.

Рама 450 копия DJI F450 квадрокоптер в сборе RTF ARF

Так же стоит отметить ваш начальный опыт, который лучше будет усвоен с готовым к полету квадрокоптеру. Если модель квадрокоптера будет на примере Hubsan H107L то вы получите прекрасный опыт и понимание как он летает за меньшие деньги. Далее по мере уделения времени над полетами вам стоит понять - ваше это или нет.


Автор сайта заинтересован , что бы вы покупали модели по вашему возрастающему опыту.


Что вам потребуется

ArduCopter квадрокоптер

Квадрокоптер с рамой, моторами , регуляторами оборотов (ESC) и пропеллерами


квадрокоптер arducopter

Модели доступны в нашем магазине, Эти мультикоптеры являются быстрыми, слаженными и доказали свою работу с APM Автопилотом. Для новичков и базовых миссий квадрокоптеры являются наилучшим вариантом для простоты и экономичности в затратах. Гексакоптеры являются более стабильными имею хороший дизайн, отлично подходят под сьёмки. Многие другие конструкции, такие как октокоптеры и классические вертолеты с тарелкой перекоса тоже поддерживаются APM Ardupilot Mega.

От 6+ и больше каналов передатчик и приемник.

аппаратура квадрокоптера

Вам потребуется в настройки и управлении по радиоканалу вручную контролировать свой мультикоптер и переключать свои насроенные автоматические режимы. Можно использовать любую радиоаппаратуру по крайней мере шестиканальную и больше. При цене 54$ Turnigy 9x является экономным и популяроным выбором. Если вы предпочитаете более качественную аппаратуру , то можно выбрать Futaba или Spectrum .

Автопилот с GPS

Автопилот вашего мультикоптера дает возможности для автономного полета . APM является надежным , Arduino совместимая платформа которую уже используют десятки тысяч пилотов по всему миру. Это хороший выбор для большенсва потребностей и использования разных полетных режимов. Модуль GPS имеет важное значение для Автопилота , он обеспечивает его данными из реального мира о своем местоположении, которые позволяют автопилоту лучше орентироваться при выполнения разных режимов. Последняя версия GPS совмещена с датчиком компаса (магнитометор) , что позволяет минимизировать магнитные помехи, чем в предыдущих версиях a APM 2.х

arducopter купить

Литиевые батарейки (LiPo) и зарядные устройства.

Мультикоптер требует литий-полимерную (LiPo) батареи. Хорошим правилом является использование 1000 мАЧ на мотор. Для квадрокоптера 4000 мАЧ будет работать хорошо. Так же стоит учеть ток разряда , который измеряется в С (максимальный ток разряда). Например моторы 2212 Turnigy допускают 25А максимально, следовательно пиковое потребление моторов будет 100А , батарейка дожна быть не ниже х = 100А/4000мА, получаем х = 25С - это требуемый параметр токоотдачи для батарейки в 4000 мАЧ. Зарядные устройства тоже подбираются под возможности заряда батареи, как правило это 1-2С от емкости батареи, вам может подойти простой интелектуальный зарядник iMAX B6 который справиться с этой задачей по началу, далее, если ваш опыт будет расти уже потребуется более продвинутые зарядные устройства.

квадрокоптер lipo
зарядное устройство для квадрокоптера imax b6

Наземная станция с програмным обеспечением (Ground Station Mission Planner) Настраивать миссии легко с ПО Mission Planner , данная программа бесплатная с отрытым исходным кодом. Вы можете с легкостью назначать миссии с наземной станции. Рекомендуем выбрать ноутбук, нетбук, планшет или телефон с ОС для этого

mission planner arducopter

Радиомодули для телеметрии.

apm telemetry

Если вы собиратесь минимизировать количество проводов между наземной станцией и мультикоптером, то рекомендуем использовать комплект радио телеметриии , который позволяет общатся с наземной станцией находясь в воздухе. Данные передаются в реальном времени по протоколоу MAVLINK , это позволит значительно расширить автономные функции.


Квадрокоптер своими руками

Существует много решений , как собрать свой квадрокоптер, но как показывает практика большинство людей сталкивается с теми или иными проблемами при постройке квадрокоптера. Не имея представления как им управлять и пытаться собрать хоббийный квадрокоптер, а это, как правило рама 450 класса - это очень затратно по деньгам. Даже у меня первый самосборный квадрокоптер, без опыта полетов и опыта сборки побывал в воздухе 5 секунд и разбился. Все из-за того, что мне не были понятны нюансы при сборке и настройке полетного контроллера. Сборка квадрокоптера подразумевает , что у вас как минимум:

  • Есть опыт в пилотировании хотя бы маленького квадрокоптера, например Hubsan X4 H107L
  • Есть понимание принципов работы всех его узлов
  • Вы ознакомлены с техникой безопасности (а это означает понимание, что даже маленький квадрокоптер хорошо может поцарапать, даже в руках детей это очень опасная игрушка). Не зря на коробке даже маленького квадрокоптера написано, что для детей от 14 лет. Редко когда бывает исключение.

Поэтому исходя из вышеизложенного рекомендую не пожалеть и потратить деньги на маленьких 4-х канальный квадрокоптер и научиться на нем как минимум: висеть в воздухе, летать по кругу, летать по "восьмерке", пролетать в разного рода щели, летать на улице в ветер и конечно же - летать лицом к себе. После того как спустя месяц или два практики вы не забросите полеты - можно возращаться на этот сайт и мы приступим к сборке уже настоящего хоббийного автономного квадрокоптера. Переходя из класса в класс вы получаете опыт в пилотировании. А когда время дойдет до квадрокоптера своими руками :

  • Задумайтесь - лучше точный расчет деталей и комплектующих, чем непонятно что.
  • Начните получать опыт в пилотировании с простого и маленького простого квадрокоптера готового к полету (RTF версия).
  • Для тех кто с "руками" можно построить на основе рамы F450, хороший квадрокоптер, который мы опишем ниже.
  • Первый квадрокоптер не должен быть для фото / видео или FPV - вы должны просто построить квадрокоптер и в первую очередь научиться летать.
  • Даже если вы знаете , что вам действительно нужно вы должны понимать , что вам необходимо привыкнуть к управлению вашего квадрокоптера и его полетного контроллера.
  • Если вы хотите получить массу удовольствий от управления начните с недорогого , безопасного , прочного и готового к полетам маленького квадрокоптера , такого как Hubsan X4 H107L.
  • Если вы серьезно подошли к делу , то попробуйте ARF версию рамы для постройки или если вы хотите просто лететь и может себе это позволить - используйте RTF версию (готовый к полетам квадрокоптер).
  • Не начинайте со сборки рамы, даже если у вас есть полная инструкция как построить действительно хороший квадрокоптер для акробатики и спорта.
  • Не начинайте строить свою собственную раму; даже среди строителей больше неудач, чем успехов; не повторяйте их ошибки.
  • Не начинайте с большого и опасного квадрокоптера с кучей фото или видео аппаратурой на нём - это очень опасно и вы будите сожалеть об этом.
  • Небольшой и маневренный квадрокоптер всегда приносит больше удовольствия, чем большой, медленный и громоздкий гексакоптер или октакоптер (hexacopter octacopter).
  • Для хорошей профессиональной сьемки или фотографии всегда требуются большие камеры, вам лучше думать о маленьком, легком и маневренным квадрокоптере.
  • Безопасность полетов очень важна, держите безопасное растояние подальше от людей и дорогих вещей, не забудьте посетить страницу по безопасности.

Китайские детали - это хорошо или плохо?

  • Не все китайские детали хороши, вам нужно быть осторожным. очень дешево - плохая идея!
  • По мере приобритения опыта вы поймете какие детали качественные.
  • Рекомендуется использовать хорошую и зарекомендовавшую в качестве электронику.
  • Если вы желаете получить аксессуары , такие как GPS то лучше тоже воспользоваться оригиналом или качественным аналогом.
  • Если у вас есть желание сделать вид от первого лица (FPV) то используйте специальные наборы OSD и видеоочки с передачиком и приемником, желательно хорошие.
  • Что касается камер GoPro Hero 3 и особенно Black Edition то это работает хорошо.
  • ARF набор рамы DJI и ему подобных имеет хорошее качество, не смотря на то что сделано в Китае.
  • Микро квадрокоптеры производителей Traxxas, Hubsan и Helimax настоятельно рекомендуются, они так же сделаны в Китае, но являются отличным способом, что бы начать изучение.
  • Моторы, батарейки, регуляторы ESC, рамы и даже аппараура FrSky или Turnigy RC радиопередатчики и приемники могут быть очень хорошим предложением от Китая.
  • Много товаров, которые мы покупаем на внутреннем рынке на самом деле сделаны в Китае и конечно их качество сильно варьируется, независимо от страны происхождения.
  • Мотор стоимостью 25 долларов от rctimer вряд ли будет того же качества, что и эквивалентной 100 долларовый Tiger-Motor, но это всего лишь $25.00.
  • Хотя прямые поставки китайского товара, как правило, довольны надежны по доставке, поддержка послепродажного или возврат, зачастую, весьма проблематичный.
  • Если вы учитываете от десяти до двадцати процентов брака или повреждения для китайского товара - вы не будете разочарованы.
  • В любом случае, начните с двух или трех рекомендуемых "сборок" ниже, что бы довести дело до конца и научиться летать в первую очередь.

Варианты квадрокоптеров на которых возможно вам стоит остановиться в выборе:


Недорогой RTF - Ready To Fly Nano, Micro или маленький квадрокоптер

Если вы новичок в квадрокоптерах, я предлагаю вам начать с одного из них недорогой готовым к полету квадрокоптеру (ready to fly).

  • Они приходят со всем необходимым и не требуют сборки. Их рама очень прочная и прекрасно подходят для обучения.
  • Они также принесут массу удовольствия, легко и безопасно можно использовать в закрытом помещении и стоят меньше, чем три тысячи рублей.
  • Важно, что Вы получите вам гораздо лучше понять, как они работают, и о том, что вы действительно хотите делать дальше.
  • Traxxas QR1 Quadcopter является недорогим готовым к полету микроквадрокоптером (RTF Micro Quadcopter), отлично подходит для первого опыта. (Левый рисунок ниже).
  • Hubsan X4 идентичен Traxxas и за доплату вы можете получить его еще с видео камерой 720P HD.
  • За $ 200.00 есть FPV версия Hubsan , которая поставляется с аппаратурой со встроенным ЖК дисплеем для передачи видео с квадракоптера.
  • Запасные части для Hubsan доступны везде
  • Helimax 1SQ еще один микро квадрокоптер.
  • Есть очень крошечный Estes Proto X - это на самом деле Hubsan H111, который летает на удивление хорошо (Ближний и правое изображения ниже).

  • Внизу на картинке слева очень прочный квадрокоптер, UDI U818A 2,4 Quadcopter с камерой от Amazon Prime.
  • Blade Nano QX справа внизу также настоятельно рекомендуется, очень легкий и простой в управлении и невероятно прочный.
  • Если вы только начинаете: приобретите один из этих недорогих, небольших, прочных квадрокоптеров и научитесь хорошо летать - это сэкономит вам много денег.

Комплект "все включено"

  • Самый простой способ, чтобы построить - это купить один комплект, который имеет все детали, необходимые в одной коробке и набор инструкций для каждого шага.
  • Помимо готовых к полету вариантов (Ready To Fly) комплект "все включено" является наиболее надежным и простым способом построить качественный мультикоптер.
  • Обычно все компоненты хорошо сбалансированы друг с другом и выполнены хорошо.
  • Для полной комплектности в наборе идут болты и гайки , а так же детали для пайки.
  • Процедура сборки обычно хорошо изложена в прилагаемых инструкциях.
  • Недостатком является то, что часто качественные комплекты дороже, чем другие альтернативы с возможностью изменения комплектации.
  • Если вы еще не хорошо квалифицированы в самостоятельной постройке квадрокоптеров, то набор "все включено" безусловно лучше для начала.

ARF комплект - почти готовый к полету квадрокоптер.

  • Если у вас уже есть аппаратура с передатчиком вы можете сэкономить деньги и и построить хороший автономный квадрокоптер.
  • Даже если вы только начинаете есть несколько действительно хороших вариантов.
    • ARF комплект квадрокоптера 450 класса может быть хорошим вариантом.
    • Этот комплект поставляется с рамой, четырьмя бесщеточными двигателями, 4 регуляторами ESC и винтами.
    • Вам нужно осностить его полетным контроллером APM, аккумулятором и аппаратурой с приемником и передатчиком.
    • Рама F450 очень жесткая и прочная вещь.
    • Стоимость может варьироваться в пределах 15-20 тысяч рублей за почти готовый квадрокоптер с моторами, регуляторами, винтами, батарейками и зарядкой
  • В качестве альтернативы можно взять раму F330 - это тоже отличный выбор и хороший выбор в небольших пространствах для полетов.
    • Существует страница Вики для построения F330 (Here!) и это применимо к F450 также.
  • Большинство почти готовых комплектов (ARF) это далеко не крепкие , будьте готовы к ремонту.
  • Если вы хотите минимальное вложение , начните с простого класса квадрокоптера достуного вам по карману, по мере обучения можно переходить на более дорогие модели.
  • Рама квадрокоптера F450 может использоваться вместе с экшен-камерой GoPro или как FPV платформы.
  • Рама гексакоптера F550 (Hexacopter) хороша для более продвинутого использования, но этот выбор не идеален в качестве первого мультикоптера.

Комплектующие рамы

  • Как только вы соберетесь к постройке своими руками квадрокоптера вы получите хороший опыт в строительстве, но это уже не для новичков.
  • Исключением являеся, если вы внимательно следуете инструкциям по сборке квадрокоптера.
  • Об использованных методах постройки рам можно узнать из каждого "журнала постройки".
  • Есть достаточно интересные модели рам, которые не разрушаются, например спортивно-акрабатические рамы Hoverthings flip 380 sport frame.
    • Эта рама использует жесткую и сильные карбоновые лучи которые обрабатываются на ЧПУ станке из толстоко стекловолокна.
    • Это позволяет использовать те же моторы и регуляторы ESC, что и в раме F450 DJI c пропеллерами до 10 дюймов.
    • Я купил Флип Sport Kit плюс дополнительная пара "вкладка" секций типа центр и дополнительных 7/8 "прокладками".
    • Рама позволяет размещать батарейку под основной платой специальными держателями.
    • Так же использовать специальный регулятор 4-в-1 помещенному между центральными пластинами рамы.
  • Совмещенный регулятор ESC 4 в 1 ESC производит меньше помех и компактен, чем 4 обычных регулятора ESC и плата распределения питания.
  • Я использую карбоновые 10 дюймовые пропеллеры, потому что они очень жесткие и очень эффективные.
  • Моя цель заключается в создании еще более жесткого и более высокопроизводительного квадрокоптера, чем DJI F450.
  • Хотя это небольшой квадрокоптер является мощным и достаточно гибким, чтобы использовать FPV видео и / или камеру GoPro с "подвесом".
  • Рама Tarot 650 из карбона довольно большая и позволяет устанавливать пропеллеры до 17 дюймов.
  • Я использую моторы 360kv медленной скорости и большого диаметра, которые предназначены для использования более эффективных и больших пропеллеров на низких скоростях.
  • Я буду использовать разнообразные пропеллеры - от 14 до 17 дюймов, чтобы исследовать производительность и эффективность при различных размерах пропеллеров.
  • Хотя акрабатический спортивный квадрокоптер 330, который показан выше может быть целесообразным для первого квадрокоптера этот Tarot 650, безусловно, нет.
  • Это четырехмоторный аппарат достаточно велик, чтобы быть тяговитым и долгим в полете на выносливость и нести большую видео или фотокамеру, но:
    • Для подъема полезной нагрузки в 2кг с квадрокоптером вам нужно уточнить конфигурацию моторов и пропеллеров.
    • Четыре мотора Tigermotor MN4010 475KV стоимостью около $ 86 каждый, четыре 15 х 5 или 16 х 5 пропеллера и четыре высококачественных регулятора ESC 30А.
    • Так же нужно 10000 мАч 4-х баночную Lipo батарейку (две 5000мАч) для достижения примерно 10 минут полетного времени на 4KG общего веса.
    • Квадрокоптер способный поднять общую массу 4кг (включая 2кг полезной нагрузки) и уметь взлетать при 50% тяги (это необходимость по технике, а так же иметь возможность 6кг взлета).
    • Вам понадобится 16х5 пропеллеры для достижения тяги и эффективности необходимые для подъема 4KG с разумным временем полета.
    • Именно поэтому требутся большие двигатели с минимальным кВ, они должны быть высокого качества, что бы выдержать непрерывную высокую нагрузку производительности.
    • Это настоятельно рекомендуется, что бы вы не пытались построить один из таких апаратов в качестве первого из непонятно чего.
  • Есть очень полезная ссылка для расчета производительности различных мультикоптеров и их компонентов - калькулятор квадрокоптера: eCalc

Или рассмотрите вариант крошечного квадрокоптера 250 класса стоимостью рамы в $10 с возможностью FPV и вы можете летать в помещении или вне.


Квадрокоптер своими руками из подручных средств

  • Люди, которые ни разу не использовали квадрокоптеры часто пытаются построить сами и у них редко хорошо получается.
  • На самом простом функциональном уровне квадрокоптер может быть построен из палок и фанеры и он будет летать.
  • Но это маловероятно, что он будет хорошо летать и будет пригоден к эксплуатации и хорошо перносить посадку
  • Конечно - это не способ сэкономить. Готовые к полету (RTF) и почти готовые (ARF) комплекты можно отнести к хорошему качеству деталей и сопуствующих компонентов и фактически они стоят меньше.
  • Даже если вы опытный моделист-строитель, машинист или инженер, не делайте этого!
  • У квадрокоптеров свой собственный набор динамики и требований.
  • Пока вы не имели опыта работы с ними у вас нет практически никаких шансов на проектировании и изготовлении достойный квадрокоптеров.
  • Существует очень симпатичный дизайн квадрокотпера сделаный для новичков из изогнутого листового алюминия.
  • К сожалению листовой алюминий мягкий, тяжелая и жесткая посадка могут погнуть его.
  • Даже если вы очень опытный, безусловно, нужно сделать несколько рам, прежде чем достичь стоющего дизайна.
  • Что бы быть экспертов в этом вы должны сделать по крайней мере 3 или 4 успешно коммерческие рамы для квадрокоптера.
  • Я сделал более десятка макетов рам на компьютере и до сих пор ни одну не построил, я еще не готов, и я знаю это.

Качественные бренды готовые к полету

Несколько слов о брендах выпускаемых RTF версии (готовых к полету) квадрокоптеров, таких как в Parrot , DJI Phantom и Blade 350QX .

  • В рамках своих возможностей они хорошо сделаны и это разумая цена за то , что они делают.
  • Они не легко модифицируются и улучшаются, и не так легко перейти на более мощный контроллер полета, как например APM или Pixhawk.
  • Таким образом они они предлагают одно решение , но оно заводит вас в дорогостоящий тупик.
  • Вы можете собрать свой комплект почти готовой к полету рамы с использованием контроллера ArduPilot Mega APM примерно за те же деньги и быть далеко впереди.

Какой подход действительно вам нужен?

  • Это очень важно, чтобы он соответствовал вашему уровню возможностей, если вы уйдете слишком далеко - вы получите негативный опыт.
  • Тем более гораздо важнее выбрать надежный и консервативный подход, чем пытаться все делать сразу.
    • Самый простой вариант - получить готовый к полету RTF или набор "все включено".
    • Хороший почти готовый к полету набор ARF и тщательно подобранные остальные компоненты приведут вас к выдащим результатам.
    • Подход ARF часто стоит несколько меньше может дать посмотрить свой аппарат специально с учетом ваших потребностей.
    • Выбор подхода , приобретение комплекта рамы (frame kit) предполагает, что у вас есть достаточно знаний, чтобы подобрать соответствующие компоненты, которые будут работать вместе.
    • Это позволит вам собрать квадрокоптер, специально оптимизированный под ваши потребности и желания.
    • Если вы не найдете и не будете действовать подробному описанию по постройке и сборке рамы (frame kit) - сделайте так, что это был не первый квадрокоптер в вашей жизни.
    • Очевидно, что для построки с нуля - вдвойне сложно, как постройка с использованием комплекта рамы.
    • Процес постройки и его компоненты должны соответствовать так, что бы квадрокоптер работал хорошо, это могут позволить опытные люди.
  • Есть дорогие, высокого класса квадрокоптеры, которые, как правило, ориентированные на коммерческую фото или видео аппаратуру и это выходит за пределы нашей области здесь.
  • Все квадрокоптеры которые тут описаны будут иметь подлинные 3dr APM, PX4 или Pixhawk полетные контроллеры.
    • Это лучшие и наиболее функциональные полетные контроллеры, которые имебт большую поддержку DIYDrones сообщества.
    • Будьте внимательны при использовании копий полетных контроллеров они могут иметь небольшие различия, которые могут их сделать непригодными к использованию.
    • Просто предупреждаю - будьте бдительны и вы получите то, за что заплатили.

Почему стоит рассматривать полетный контроллер APM?

  • APM 2.5 и 2.6 являются наиболее последними и окончательными устройствами полетного контроллера ArduPilot : Обзор apm 2.5 и 2.6
  • APM верный и чемпион, который используется в полной мере, он имеет множество возможностей.
  • Но 8-ми битный APM процессор в будующем покажет свои ограничения при нововведниях.
  • APM является отличным и проверенной платформой, способной выполнять все текущие требования.

Техника безопасности, прочитайте перед полетами



Первое и самое важное - безопасность людей.

  • Сбои могут возникнуть из-за ошибки пилота , аппаратного или програмного сбоя.
  • У вас должно быть достаточно силы тяги
    • а) Если вы не справляетесь с управлением , автопилот может потребовать больше тяги , чем доступно иначе это приведёт к потери стабилизации полета.
    • б) в идеале мультикоптер должен взлетать при 50% стика газа.
  • 3) Во время обучения полетами не рекомендуется использовать дорогостоящих, жестких , острых карбоновых деталей (пропеллеров и рамы).
    • а) это будет более дешевый, мягкий, хрупкий пластиковый пропеллер и рама.
    • б) карбон и стекловолокно не поддаются разружению, это может быть небезопастно при контакте с чем-либо.
  • 4) Если вы летаете рядом с людьми - вы их ставите под угрозу.
    • а) будте уверены, что есть безопасное растояние между вами и зрителями.
    • б) вам нужно понимать что для вас является безопасное растояние для вас и окружающих.
    • в) по крайней мере это не ближе 3 метра , но не дальше 10м.
    • г) держите всех людей дальше от летательного аппарата
    • д) убедитесь, что никто не находиться между вами и аппаратом
    • е) зрители должны быть позади пилота
    • ж) если кто-то нарушает безопасную зона полета - сажайте летательный аппарат и ждите пока не освободиться пространтсво для безопасного полета.
    • з) при полном газе средний мультикоптер может развить скорость в 32км/ч , может подняться на сотни метров и улететь на далекие растояния.
  • 5) всегда будьте уверены, что кабель батареи не подключен к основной плате , пока вы не готовы к полету.
    • а) всегда включайте передатчик и убеждайтесь, что ручка газа находиться в нулевом положении
    • б) после приземления первое, что вы должны сделать - это отключить питание!
    • в) не выключайте передатчик, пока вы не обесточили аппарат.
    • г) всегда снимаейте пропеллеры если вы тестируете или настраиваете аппарат. друзья и ваше лицо будут вам благодарны
    • д) когда батараея подключена всегда опасайтесь того, что двигатери вооружены, проверяйте это быстрой подачей газа.
    • е) не подбирайте аппарат и не берите в руки аппаратуру во избежание случайного поданого газа.
    • ж) не пытайтесь летать больше, чем позволяют ваши батареи, сохраняйте для базопасности мощность иначе это может привести к аварии и нехватке мощности на вираже.
  • 6) В APM полетном контроллере используется функция постановки на охрану (arming)
    • а) перед полетом после того, как вы подключили батарею на аппраратуре ручка газа должна быть нажата вниз и вправо на несколько секунд, что бы снять с орханы двигатели.
    • б) после посадки ваше перое действие должно быть постановка на охрану - ручка газа вниз и влево в течении нескольких секунд. после этого можно проверить постановку на охрану путем небольшого перемешение ручки газа вверх и сразу же вниз.
    • в) когда вы поставили двигатели на охрану (disarming) ручку газа все равно требуется держать в нуле.
  • 7) учитесь переключать режимы из стабилизации в другие и обратно.
    • а) это самая хорошая практика
    • б) В режим стабилизации может быть добавлени Simple mode , для лучшей практики, если вы испытываете трудности.
    • в) не используйте другие режимы, кроме Стабилизации (Stabilize) и Simple Stabilize пока вы не научились в них достаточно хорошо летать.
  • 8) Важно помнить , что при первой аварии, неправильной посадки или неизвестного вам состояния полетного контроллера необходимо:
    • а) бросить полотенце на пропеллеры, так как они могут начать крутиться неожиданно.
    • б) сразу отключайте аккумулятор
    • в) большое полотенце важная часть для обеспечения безопасности с огнетушителем и аптечкой.
    • г) лучше использовать первое средство, чем сразу последнее.
  • 9) при тестировании или полетах по любым точками в режиме навигации используя GPS
    • а) убедитесь, что ваш GPS смог поймать необходимое количество спутников и перейти в состояние LOCK (3d fix) перед снятием охраны (arming) и взлётом
    • б) убедитесь, что ваша домашняя точка в ПО Mission Planner установленна правильно.
    • в) Если GPS не смог коректно установить домашнюю точку, перезагрузитесь и подождите когда будет поймано более 8 спутников и проверте домашнуюю точку снова.
  • 10) Знайте законы
    • а) Наш личный опыт использования мультикоптеров является постоянно под атакой тех, кто боится “дронов” и вторжение в их частную личную жизнь. Если вы нарушаете закон, или вторгаетесь в чьюто личную жизнь - готовьтесь отвечать по закону. Пожалуйста понимайте наши законы и летайте не нарушая их.
    • б) найдите ближайшую любительскую группу людей, которые занимаются полетами и поинтересуйтесь у них о законности полетов в разных местах. Они с радостью смогут вам показать специальные отведенные места, которые не нарушают чьи-то правда, где вы можете обмениваться опытом и получать удовольствие от полетов.


Самое главное: соблюдайте безопасную дистанцию между вашим аппаратом и людьми.


Советы которые смогут помочь защитить ваш аппарат от повреждений

  • 1) избегайте резких и экстремальных полетов
    • а) перемещайте стики плавно и не дёргайте их.
    • б) если аппарат хорошо сбалансирован и настрое, то он потребует небольшое отклонение стиков, в отличии от “плавающих” и “кривых” аппаратов.
  • 2) аппарат должен быть более менее стабильным в горизонтальной плоскости и не иметь дополнительных тримов с аппаратуры.
    • а) если коптер “гуляет” в полете, вам прийдется отримировать его с аппаратуры.
  • 3) будьте осторожны при подаче большого газа , так как аппарат может получить или потерять высоту (просадка батареи по мощности и нехватка газа на моторы с отключением мозгов и их перезагрузкой).
  • 4) так как мультикоптеры симметричны вам очень лего дизарентироваться и потерять его в ориентации.
    • а) для ручных полетов ориентация является важной частью для полетов, следите за ней
    • б) во время обучения сохранайте орентацию аппарата с момента взлета и контролируйте её.
    • в) рекомендуется по началу летать на растояние не более 10м но и не ближе , чем 3 м к себе.
    • г) если вы отлетаете дальше чем 30 метров, то очень легко потерять ориентацию в пространстве - это может привети к аварии.
    • д) если вы потеряли осевую ориентации (Yaw) во время полета, то попробуйте в режиме стабилизации лететь вперед и спользуя повоторы вокруг оси направлять его как автомобиль.
    • е) это гораздо лучше, чем просто спуститься на землю не понимая орентацию, еще хуже - улететь.
    • ж) отлетая часто получается , что наклоняя аппарат назад к пилоту вы видете , что он может отдаляться - это происходит из-за потери ориентации.
    • з) Результат этого - аппарат улетает и разбивается.
  • 5) всегда имейте режим стабилизации на аппаратуре.
  • 6) порывы ветра могут сделать полет значительно труднее
    • а) сильный ветер может препядствовать движению аппарата или вовсе загрутить его вокруг.
    • б) чем выше вы находитесь на местносте , тем больше вероятность сильных ветров.
    • в) переключение в режим Стабилизации и посадка позволит вам сохранить аппарат перед тем, как у вас появятся новые навыки пилотирования
    • г) Избегайте высоких и скоростных полетов в разных режимов пока не появилась значительная увереность в пилотировании.
    • д) при полете вокруг деревьев очень легко потерять визуальный контакт и ориентацию
    • е) порывы ветра вокруг объектов, зданий, сооружений могут усугубить пилотирование
    • ж) потеря радиосигнала тоже вероятна и может произойти в неподходящий момент.
    • з) если ваш аппарат приближается к потенциальной помехе, то следует переключиться на режим стабилизации и вернуть его к себе.
  • 7) Ardupilot конкретные спобобы безопасности: RTL, FailSafe , GeoFence
    • а) RTL может обеспечить безопасное возращение к месту запуска, если он получит команду от вас.
    • б) настройка FailSafe на радиомодуле может быть выполнена командами RTL или Auto Land , что бы сохранить аппарат и предотвратить от травм себя и окружающих.
    • в) GeoFence устанвливает автоматический периметр, который заставит аппарат оставаться в безопасном месте.
    • г) Не следует пологаться на выше указаные режимы для обеспечения безопасности, у вас всегда должна быть мысль о переводе аппарат в режим стабилизиции и переход в ручное управление, если что-то пойдёт не так.
    • д) особенно не пологайтесь на эти режимы выполняя обучение или какие-либо другие маневры.
    • е) эти режимы являюся дополнением и не являются заменой в безопасности
  • 8) о первом взлете или о настройки контроллера
    • а) в режиме стабилизации двигайте стик газа медленно, пока аппарат не зависнет
    • б) если аппарат пытается перевернуться - опустите газ и устраните проблемму.
    • в) двигатели могут быть настроены в неправильном направлении (см. схемы подключения)
    • г) могут быть неправильно установлены пропеллеры
    • д) если аппарат пытается крутиться вокруг своей оси или улететь в некотором направлении
    • е) передатчик или настройки аппаратуры могут быть не правильными
    • ж) двигатели или регуляторы могут быть настроены не правильно
    • з) не правильные пропеллеры могут быть надеты не правильно на моторы
    • и) если аппарат не может висеть стабильно над землей на уровне 2м то стоит решить эту проблему.
  • 9) при полете FPV (вид от первого лица) с видеокамерой , вы должны иметь режимы: стабилизация , simple mode и RTL
    • а) убедитесь, что RTL работает правильно перед использованием FPV
    • б) используйте режим стабилизации при FPV полетах
    • в) Если видеосвязь FPV прервалась вы можите переключить на simple mode или RTL для возращения домой.
  • 10) убедитесь, что Ваш аккумулятор закреплен надежно
    • а) используйте крепление-липучки
    • б) можно использовать вклеенну поддержку для батареи для лучшего держания липучки.

Краткое руководство пользователя для готового к полетам коптера (RTF)

Это руководство быстрого старта для пользователей. прошивка квадрокоптер уже загружена на APM 2.6

установите Mission Planner

перейдите на страницу загрузки и выберите самую последнюю версию.

Скачать Mission Planner последней версии

установите программу

mission planner install

Следуйте инструкциям до завершения установки программы. В процессе установки программа автоматически установит необходимые драйвера. Если у Вас возникает ошибка DirectX , то необходимо его обновление. Если вы получаете предупреждение, как показано на картинке ниже, выберите Установить драйвер для продолжение установки программы.

Mission Planner Driver warning

После установки программы запустите её, она автоматически информирует вас , если есть обновления. Пожалуйста используйте по возможности самую последнюю версию Mission Planner


подключите радиоприемник: PWM или PPM сигналы

  • для управления по радио через ШИМ (PWM) подключите радиоприемник к APM входных сигнальных контактов используя разъемы для подключения канала 1 к APM сигнала конекторами с надпиьсь 1 , канал 2 к конекторам 2 и т.д. Кроме того, необходимо убедиться в том, что приемник будет питаться от APM.
  • для управления по радио через PPM необходимо подключить первый канал и перемкнуть перемычкой входы 2 и 3 , как показано на картинке. Выводы на приемнике могут варьироваться , поэтому обратитесь к документации на ваш приемник.
Подключение ArduPilot Mega APM ШИМ PWM Подключение ArduPilot Mega APM PPM

После скачивания и установки Mission Planner на вашу наземную станцию, подключите APM к компьютеру используя микро-USB провод. Не подключайте провод к USB-хабу , подключайте провод к компьютеру.

Подключение ArduPilot Mega APM USB проводом

После установки Mission Planner подключите через micro-USB APM с системой Windows, которая автоматически определит и предоставит драйвера для устройства, запустите программное обеспечение и выберите порт который будет указан в списке, выберите необходимую скорость (по умолчанию это 115200 бод/с) как показано на рисунке

Подключение ArduPilot Mega APM COM PORT SPEED

Выберите “соединение” в правом вверхнем углу экрана , что бы загрузить параметры MAVLINK в APM , Mission Planner будет показывать окно с параметрами загрузки данных.

Подключение по протоколу MAVLINK ArduPilot Mega APM

Когда инициализация параметров пройдёт окно загрузки пропадёт.

MAVLINK connect Mission Planner

Включите передатчик и убедитесь, что он в режиме самолета (Полетному контроллеру необходим режим полета , независимо от платформы на эксперементальной основе) и установите все стики по центру.

Mission Planner Radio Setup First Setting

Левая ручка будет контролировать газ (THR) и рысканья (Yaw), правая будет контролировать крен (Roll) и тангаж (Pitch) . Трехпозиционный переключатель будет контролировать режимы полета.

В Mission Planner выберите “Radio Calibrating” , нажмите на “калибровка” и правом нижнем углу, Mission Planner выведет окно, что батарея не должна быть подключена , как и моторы с пропеллерами.

Radio Calibrate Mission Planner

Нажмите “ок” и начните двигать стиками в каждую из сторон до предела, а так же трехпозиционный тумблер. наблюдайте за результатами, красные линии установят пределы минимамльного и максимального значения вашего радиопередатчика.

Radio Calibrate Done Mission Planner

Когда все значения каналов радио смогли показать свой минимум и максимум нажмите в программе “Done”. Данные вам отобразятся в отдельном окне, нормальное значение около 1100 для минимума и 1900 для максимума.

Result Radio Calibrate Mission Planner

Крепление пропеллеров

Винты должны быть прекреплены в соотвествии с конфигурацией, они устанавливаются в самую последнюю очередь , после того, как все настроено. ниже приводится схема и направление пропеллеров и стороны кручения моторов.


Конфигурация квадрокоптер X и Plus Конфигурация квадрокоптер Х plus Конфигурация квадрокоптер H рама Конфигурация квадрокоптер H рама Конфигурация трикоптер Конфигурация трикоптер Конфигурация гексакоптер и октакоптер Конфигурация гексакоптер октакоптер Конфигурация трикоптер Y6 Конфигурация трикоптер Y6A Y6B Конфигурация квадрокоптер X8 Конфигурация квадрокоптер X8

Предполетная информация

Безопасность это ключ в успешном полете. Пожалуйста изучите информацию по безопасным полетам перед полетами. Выберите безопасную площадку для полетов подальше от людей и всегда проверяйте работу всех органов управления и крепления перед подключением батареи. Прочтите вики раздел "первый полет" по снятию с охраны (arming) и постановке на охрану (disarm) квадрокоптера, так же по управлению и вариантам полетов.

Когда все готово для полетов , установите квадрокоптер на взлетной площадке лицом от вас. Подключите заранее заряженную LiPO батарейку к разъемам. Следуйте безопасному снятию с охраны, что бы это не повлекло "сумашедший полет" (вики)


Последнее это подключение батарейки (предварительно включив аппаратуру со стиком газа утопленного в минимум)

Подключение LIPO батареи ArduPilot MEga APM

Следующие шаги

Постепенно изучайте беспилотные полетные режимы, для получение всех возможностей от ArduCopter, включая режимы Loiter и полет по точкам


Изменения прошивки ArduCopter 3.0.х для конфигурации квадрокоптер для APM 2.6 (2.5)

Форум позволяет разработчикам отвечать на Ваши вопросы, а также позволяет исследовать аналогичные ситуации. Пожалуйста, выберите подфорум, который наиболее вам подходит для вики-страницы и вопросов, которые вам интересны.

ArduCopter 3.0.1 готов для широкого использования. Был выпущен и теперь доступен в Mission Planner (раздел прошивка) другие ссылки:: firmware.diydrones.com , GitHub и новой Downloads Area .


Предупреждение № 1: калибровка компаса и снижения помех является гораздо важным, чем с 2.9.1b

Предупреждение # 2: GPS сбои могут вызвать внезапные и агрессивные изменения позиций в режиме LOITER (слоняться/замри). Вы можете уменьшить LOITER (слоняться) PID P до 0,2 (с 1,0), чтобы уменьшить агрессивность (см. рисунок ниже, где этот пункт можно найти в Mission Planner).

Предупреждение # 3: Оптический датчик Optical Flow не поддерживается, но вернется в следующей прошивке (AC-3.0.2 или AC-3.1.0).

Предупреждение № 4: LOITER (слоняясь) по сторонам не удерживается высота. Эта ошибка будет исправлена ​​в AC-3.0.2.

Предупреждение № 5: Эта версия прошивки мало протестированна для традиционных вертолетах.


Улучшения по сравнению с 2.9.1b включают в себя:

  • Инерциальная навигация для режима LOITER (слоняться) и Auto дает более точное управление (Рэнди, Леонард , JonathanC ).
  • 3D навигационный контроль реализован следующим образом: прямые линии во всех измерениях между путевыми точками ( Leonard , Рэнди)
  • Параметры : WPNAV_SPEED, WPNAV_SPEED_UP, WPNAV_SPEED_DN, WPNAV_ACCEL позволяют настроить скорость и ускорение в ходе маршрута
  • "Compassmot" для компенсации помех на компас с полетного контроллера, моторов, регуляторов скорости (ESC) и батареи. (Рэнди, JonathanC ) (Настройка видео здесь )
  • Улучшения безопасности:
    • простая форма (виртуального забора) Geo Fence
    • предварительная проверка проверяет все калибровки перед снятием с охраны (arming) (можно отключить, установив ARMING_CHECK к нулю). (Видео описание здесь )
    • безотказный (failsafe) GPS - переключается на режим LAND (посадка), если GPS теряется в течение 5 секунд
    • улучшения стабильности, чтобы остановить быстрые подъемы в очень мощных и тюнингованых вертолетах
  • Улучшения режима Круг (CIRCLE) включает режим "Панорама", когда CIRCLE_RADIUS установлен в ноль (Рэнди, Леонард )
  • Параметр SONAR_GAIN добавлен, чтобы позволить более лучше настраивать отслеживания поверхности гидролокатора
  • CH8 вспомогательный переключатель (те же функции, как CH7)
  • работает на PX4 (некоторые незначительные особенности еще не доступен) ( картридж , путь )

Как обновить:

  • 1. Убедитесь, что вы используете Planner Миссия 1.2.59 или новее (получить его здесь )
  • 2. Нажмите на Initial Setup в Mission Planner, выберите раздел Firmware. Номер версии должен появиться как "ArduCopter-3.0.1", а затем нажмите соответствующий значок рамы, и он должен обновить как обычно.
  • 3. Уменьшить LOITER (слоняться) и Alt Hold (Держать высоту) PIDs, если были изменены их значения от значений по умолчанию. Измененные значения PID для APM можно увидеть на изображении ниже.
  • Примечание: параметры Nav были объединены с LOITER (слоняться) так что не беспокойтесь, если вы их не найдете.

  • 4. Информация: если вы приобрели APM до марта 2013 года, обновить PPM энкодер до последней версии. (инструкции здесь ).
  • 5. Попробуйте новую версию сначала в режиме Stabilize (стабилизация), а затем Alt-Hold (удержание высоты), потом LOITER (слонятся) и наконец RTL (Возврат на точку старта) и Авто.

Отдельное спасибо Марко , DaveC и остальным бета-тестерам своих квадрокоптеров на период тестирования.

Все отзывы приветствуются. Пожалуйста, поставьте Ваши вопросы, комментарии (хорошие и плохие!) Ниже.

Добавил Крейг:

Пожалуйста, посмотрите видео Рэнди по настройке и полетам квадрокоптера ArduCopter 3.0, прежде чем идти летать. Они отличные!


Изменения прошивки ArduCopter 3.1.х для конфигурации квадрокоптер для APM 2.6 (2.5)

После нескольких месяцев тестирования ArduCopter 3.1, наконец, она доступна в Planner Миссия и GitHub .


Предупреждение № 1: Моторы будут вращаться (медленно) по умолчанию, как только квадрокоптер будет снят с охраны (arming)! Вы можете поменять эту функцию, установив параметр MOT_SPIN_ARMED в ноль.

Предупреждение № 2: если вы видите "Bad Gyro" на данных телеметрии то у вас скорее всего сгорел регулятор напряжения 3.3V .

Предупреждение № 3: если вы используете датчик гидролокатора (SONAR) установите параметр SONAR_GAIN до 0,8 или ниже


Основными улучшения по сравнению с ArduCopter 3.0.1 являются (полный список здесь ):

  • поддержка контроллера Pixhawk
  • автонастройки (autotune) крена (Roll) и тангажа (Pitch) (Леонард / Рэнди)
  • Новый режим Дрифт (Drift) (Джейсон)
  • Улучшенный Acro и новый режим Спорт (Sport) (Леонард)
  • Снятие с охраны (Arming), Взлет (Take-off), Cлоняться по земле (Land in Loiter) или удержание высоты (AltHold)
  • классические вертолеты (TradHeli) улучшения (Роб) в том числе:
    • поддержка прямого привода хвостового ротора
    • более гладкий разгон главного ротора
    • уменьшается "коллектив" для лучшего контроля в режиме стабилизации (STAB_COL_MIN, STAB_COL_MAX ПАРАМЕТРЫ)
  • 7. Поддержка SingleCopter (Билл Кинг)
  • 8. Повышение производительности режима Alt-Hold для Hexa & Octacopters
  • 9. Улучшения безопасности:
    • а) обнаружения внезапного отказа GPS (Рэнди)
    • б) Двигатели вращаются, когда снята охрана (armed) (Джонатан Challinger)
    • в) Обнаружение крушения - выключаются двигатели, если аппарат перевернулся на 2secs
    • г) Срабатывания защиты (FailSafe) - (вернуться на точку старта) RTL вместо LAND (посадки), обнаружение отказа GPS - переход в режим AltHold (удержание высоты) вместо LAND (посадка)
    • е) больше предварительных проверок (pre-arm) - добавление проверки инерциальной скорости
  • 10. Исправления:
    • а) Датчик Optical Flow (оптического потока) снова работает (хотя производительность все еще не велика, потому что не интегрирована с инерциальной навигацией)
    • б) работа ROI (область слежения) (используйте команду DO_SET_ROI)

Как обновить:

Выберите Initial Setup в Mission Planner , кликните по Firmware. Номера версий должны появиться как "ArduCopter-3.1", а затем нажмите соответствующий значок конфигурации и прошивка обновиться, как обычно.

Отдельное спасибо Марко и многим бета-тестерам ArduCopter 3.0.1 ветки, которые ставят свои аппараты в опасность во время тестирования этой новой версии и находят много проблем, которые вы не должны испытать!


Обновление прошивки ArduCopter 3.2 от 25.11.2014

После нескольких месяцев свершился релиз новой проишвки, которая претерпела значительное изменения, которые коснулись:

Arducopter 3.2 (известная еще как APM:Copter) была выпущена как версия по умолчанию в замен 3.1.5. Это тот же вариант, что мы предлагали узкому кругу пользователей две недели назад для проверки. Если вы желаете использовать версию 3.1.5 дальше , вы можете её загрузить через "Pick previous firmware" в ПО Mission Planner.

Полный список изменений доступен на гитхабе, но вот основные моменты:

Улучшеные полетные режимы:

  • Режим PosHold: по аналогии с Loiter, но с прямой реакцией на команды пилота репозиционирования
  • Режим ACRO: улученая обработка вращения EXPO (для более быстрого вращения)
  • Режим Drift: теперь использует помощь дросельной заслонки (как в режиме AltHold)
  • Плавные переходы между полетными режимами (т.е. когда вход в RTL или Loiter на высоких скоростях движения квадрокоптера)

Улучшение Миссий и исправления:

  • Более огибаемые точки - Spline Waypoint
  • Исправление Do_Jump, Conditional_Distance, Conditional_Delay
  • Do_Set_ROI теперь сохраняется на протяжении всех точек
  • Condition_Yaw принимает относительное носовое направление (т.е. текущий курс + 20)
  • Сброс горизонтальной точки позиционирования при взлете в режме AUTO, что бы избежать неадекватного поведения во время дрейфа GPS
  • Ралли точки теперь только в Pixhawk

Новые датчики:

  • Lidar-Lite Range Finder, SF02, MaxBotix I2C sonar and Analog sonar (который отсуствует для Pixhawk)
  • EPM Gripper - магнитная держалка груза, удобна при доставке и сцепки

Особенности безопасности:

  • EKF/DCM проверка будет переключаться в режим LAND, если головное положение более 60 градусо за 1 секунду
  • Добавление обнаружение глюка датчика барометра
  • Pre-arm (предвзлетная) проверка успешности калибровки гироскопа
  • Pre-arm (предвзлетная) проверка внутренних и внешних датчиков : гироскопа, акселерометра и компаса между собой (для Pixhawk)
  • Поддержка парашюта (только Pixhawk)
  • Обратная связь с пилотом когда идет взлет в режиме AltHold, Loiter, PosHold (т.е. моторы слабо крутятся , когда дросель поднят)
  • EKF (новая система оценки высоты и положения используется только для справки в этом выпуске)

Исправление багов:

  • Pixhawk GPS драйвер мог быть переполнен и приводить к пропуску сообщений GPS положения
  • Pixhawl i2c ошибка, которая могла заморозить данные, когда много по ней помех (шума)

Известные проблемы и предупреждения:

  • Владельцам Pixhawk при обновлении этой прошивки требуется произвести перекалибровку компасов
  • Полетный режим PosHold не будет отображаться на экране Mission Planner если она (программа) старой версии, пожалуйста обновите Mission Planner
  • Алгоритм обнаружение посадки стал более строгим, теперь при посадке в режимах RTL и AUTO потребуется больше времени для постановки на охрану (disarm)
  • Если у вас достаточно мощный квадрокоптер (когда соотношение суммы тяги двигателей больше чем в два раза веса самого квадрокоптера) вам необходимо THR_MID установить как нужно иначе из-за "обратной связи с пилотом" поднимает газ на половину значения THR_MID (cм. выше)
  • Вектор прохождения точки может заставлять дергаться квадрокоптер, если WPNAV_SPEED больше 500
  • Прекращена (убрана) поддержка NMEA и SIRF GPS для плат ArduPilot (высвобождение места)
  • Прекращена (убрана) поддержка Sonar для мультикоптеров на APM version 1 и Традиционных вертолетах на APM v1 и APM v2 (Для высвобождения места под другой код)

Первоначальные настройки

СРЕДНИЙ

Уровень сложности:
48%

Первоначальные настройки для квадрокоптера

Выполните следующие действия для первой настройки квадрокоптера (arducopter) и не поленитесь посмотреть страницу безопасности .

Все сделали? Тогда готовтесь к первому полёту.


Инструкция по сборке квадрокоптера


Первым шагом в настройке квадрокоптера это сборка рамы и её компонентов. Эти инструкции дают указания по сборке и подключения квадрокоптера с APM автопилотом, включая передовую практику. Следующие подстраницы представляют более подробные инструкции по темам:

  • Подключение радиопередатчика и моторов к вашему APM
  • Виброгасящие демпфера
  • Подключение и монтаж модуля GPS
  • Подключение и монтаж комбинированного модуля GPS + компас
  • Установка внешнего модуля компаса
  • PX4 Инструкции по электропитанию

Соберите раму

Комплекты рам доступны в магазине. Выберите модель ниже, чтобы посмотреть инструкции по сборке. Помните не устанавливайте пропеллеры сразу; мы установим их после калибровки ESC (регуляторов мотора).


Проводка

Приведенная ниже схема показывает стандартный вариант подключения для АРМ квадрокоптер.

Для полного комплекта APM-Квадрокоптер необходимы следующие электронные компоненты:

  • Автопилот с конфигурацией "квадрокоптер". В настоящее время поддерживает APM и PX4 автопилоты.
  • Блок питания с LiPo батареи или эквивалентным методом питания (см. ниже)
  • Распределитель питания (PDB) или эквивалент распределения мощности к двигателям
  • Электронный регулятор скорости (ESC) для каждого двигателя
  • Моторы
  • RC приемник и передатчик

Включение квадрокоптера

Самый простой способ включить квадрокоптер - использовать модуль питания с аккумулятором LiPo (см. Инф ). Для альтернативных методов питания вашего квадрокоптера, для плат APM 2.5 и 2.6 смотрите страницу (ссылка).

Для подключения модуля питания подключите силовые провода к распределительной плате PDB, а второй силовой провод к батарее или другому источнику питания. Подключите модуль питания к порту PM используя 6 проводной кабель.

Если Вы не используете модуль питания, то для подключения APM можно использовать внешний источник питания - UBEC. для этого подключите его к входам подключения моторов. Предупреждение: Так как регуляторы мотора в большинстве случаев уже имеют UBEC модуль, рекомендуется во избежание проблем не использовать их. Используйте внешний модуль питания в обход питания от регуляторов ESC.

Для этого на плате предусмотрен джампер JP1 расположены рядом с разхемами подключения моторов, используя внешний UBEC рекомендуется его удалить (снять перемычку), плату можно запитать через разъемы подключения приемника. Все это необходимо если вы не используете штатный модуль питания.


Подключите ESCs и двигатели

Подключите кабели двигателя с электронным регулятором скорости (ESC) штепсельных соединений. Каждый двигатель должен подключиться только к одному ESC.

Подключите разъемы питания регуляторов ESC в распределительную плату (PDB). Подключите трехжильный сигнальный провод от регулятора ESC к рапределительной плате питания PDB, согласно нумерования конфигурации моторов. т.е. первый мотор в разъем 1 , второй - в разъем 2 и так далее. Если вы не используете распределительную плату, допускается подключение непосредственно прямо к разъемам APM - Output Pins Предупреждение:В зависимости от схемы питания рекомендуется питать плату внешним UBEC, вместо встроенного в регулятор ESC. Удалите джампер JP1 если он присествует для питания внешним UBEC.


Лучшие практики

При сборке квадрокоптера, мы рекомендуем использовать резьбовые винты. Так же потребуется специальное средство для лучшего закрепления болтов, которое не даст им раскрутиться. При закреплении проводов питания держите положительный и отрицательной вместе к друг другу, можно использовать стяжки. Что бы обеспечить проводку по раме можно использовать кабельную сетку, где это возможно. Используйте гашение вибрации там, где это возможно, за дополнительной информацией посетите страницу по изоляции.

Инструкция для подключения радиоприемника и двигателей к АРМ можно найти на странице .

  • Предупреждение! В любом режиме удержания высоты которые: : Alt-Hold, Loiter, AUTO, AutoLand или RTL если полет квадрокоптера становиться неустойчивой, при посадке или близком нахождением к земле - (а так же при автоматической посадки) вы вероятно не правильно установили полетный контроллер - это влияет на барометр (высотометр), который зависит от давления создаваемового самим квадрокоптером и его воздушным потоком.
    • В этом можно убедиться посмотрев на журнал показания высотомера видя, что показания колеблятся, когда он у земли.
    • Если это является проблеммой , переместите контроллер полета или оградите его от проветривания корпуса.
    • Успешность летных испытаний может быть проверена по результатам журналов.
    • Это предупреждение находится здесь, так что у вас есть возможность не допускать этого в первую очередь.
    • Как правило, лучше установить контроллер на верхней части квадрокоптера.
    • Если у вас имеется крышка которая закрывает полетный контроллер, убедитесь, что она не вентилируется от пропеллеров и в ней не создается давление.

Подключение радиоприемника и моторов


Подключение входов радиоприемника

Подключите сигнальные контакты радиоприемника "S" (сигнал) c контактыми "S" на входы APM, используя для этого специальный кабель. Если у Вас имеется трехжильный кабель, то первый канал приемника и APM необходимо подключить именно им, это даст возможность запитать радиоприемник, а остальные канали можно подключить только контактом "S", это даст небольшое преимущество компактности и веса. ссылка на подробности Power и важных предупреждений.

Если вы желаете использовать PPM сигнал , то вам необходимо перемычкой замкнуть 2 и 3 сигнальные каналы на APM и по первому каналу подать PPM сигнал из радиоприемника.




Подключение RC выходы к Motors

Если у вас имеется распределительная плата питания PDB , то можно подключить питание и сигнальные кабели через неё.




Последовательность подключения моторов к ArduPilot Mega

Конфигурация квадрокоптер X и Plus Конфигурация квадрокоптер Х plus Конфигурация квадрокоптер H рама Конфигурация квадрокоптер H рама Конфигурация трикоптер Конфигурация трикоптер Конфигурация гексакоптер и октакоптер Конфигурация гексакоптер октакоптер Конфигурация трикоптер Y6 Конфигурация трикоптер Y6A Y6B Конфигурация квадрокоптер X8 Конфигурация квадрокоптер X8

Определение стороны кручения пропеллеров

Совершенно очевидно , как показано ниже на картинке определить направление пропеллера для правильного соединения его к правильному двигателю. Задача состоит в том, что бы воздушный поток позволял квадрокоптеру отталкиваться от земли.

  • Не все винты отмечены R или P, так что вам потребуется определить направление вращения, глядя на сам пропеллер.
  • Есть два типа толкания воздушного потока - это пропеллеры типа CW (часового) и CCW (противочасового) вращения.
  • Обратите внимание, пропеллеры выше имеют малую кривую на переднем крае по направлению вращения.
    • Поэтому острее и как правило тоньше задняя кромка
    • Это позволит вам определить правильное направление вращения пропеллеров
  • Необходимо также, чтобы соответствующим образом использовать движение мотора и толкающую силу пропеллера там, где они необходимы.
    • Большинство "обычных" квадрокоптеров используют сьёмник в виде винта.
    • На гексакоптерах, октакоптерах требуются более толкательные винты и малооборотистые моторы.
    • Есть так же конфигурации более толкающих пропеллеров для нормальных Tri, Quad, Hex и октакоптеров.
  • Суть в том, что вы должны получить правильный тип и вращения винтов для вашего квадрокоптера и установить их должным образом.
  • Используя хорошие качественные винты и их хорошую балансировку позволит повысить производительность, время полётов и снижения вибрации.

Простой способ проверки направления вращения двигателей

Если вы завершили калибровку Радиоаппаратуры и регуляторов ESC , то вы можете проверить, что ваши моторы вращаются в правильном направлении: Примечание: Направление моторов устанавливается просто перестановкой двух из трех проводов от регулятора ESC.

  • удерживая свой квадрокоптер на достаточно хорошем растоянии для безопасности, снимите его с охраны (arming) удерживая ручку газа до упора вправо в течение четырех секунд.
  • Теперь аккуратно подайте газу, только немного, пока пропеллеры не начнут поворачиваться. Обратите внимание на направление каждого.
  • Они должны соответствовать вращениям указаным на изображении рамы, которую вы выбрали
  • Если двигатель вращается в неправильном направление - просто поменяйте два из трех проводов от регулятора ESC

Проверка направления вращения двигателя с помощью интерфейса командной строки

Альтернативный способ проверить, что двигатели были правильно подключили заключается в использовании команды "Motors" в CLI Mission Planner. Примечание: Направление моторов устанавливается просто перестановкой двух из трех проводов от регулятора ESC.

  • Подключите APM к компьютеру с помощью мини-кабеля USB
  • Подключите питание батареи
  • Запустите Mission Planner и выберите Terminal, далее кнопку "Подключение к АРМ"
  • В открывшемся окне терминала введите Test
  • и введите тип теста motors

Теперь Двигатели будут вращаться в последовательности, каждый двигатель будет вращаться в течение 1 секунды при очень низкой скорости, а затем остановится. Вращение следующего двигателя начнется после 2 или 3 секундной задержки. Пожалуйста, соблюдайте направление вращения для каждого двигателя, а также, что двигатели вращаются один за другим.

Первый вращающийся двигатель будет тот , который расположен впереди в случае конфигурации +, или первым двигателем справа спереди в случае конфигурации X. Тест двигателей будет идти по часовой стрелке.

В случае конфигурации типа X8, квадрокоптер будет вращать сначало верхний передний правый двигател, затем нижний передний правый, и далее вокруг по часовой стрелке, по схеме.

После завершения теста вращения будет 4 или 5 секундная пауза до повтора.

Когда вы убедитесь , что тест проходит правильно:

  • нажмите любую клавишу (этот процесс не остановится, пока не закончит текущую последовательность)
  • отключите главный аккумулятор
  • отсоедините USB-кабель
  • Для любого двигателя вращается в неправильном направлении просто поменяйте любые два провода из регулятора ESC идущих на двигатель.

видео по настройке


Установка и подключение GPS приемника

Эта страница об устанокве GPS без компаса на борту, для GPS с компасом следуйте инструкциям, приведенным на следующей странице .

Советы по установке модуля GPS

  • Для модулей без компаса на борту, ориентация не имеет значения, пока антенна вверх
  • GPS должен быть на открытом пространстве и не быть под пропеллерами
  • Он должен быть установлен как можно дальше от всей электроники: телеметрии, видео-радио передатчиков, двигатели и их регуляторов.

Ниже приведены пример монтажные позиции для квадрокоптеров.


Установка модуля GPS + компас

Эта страница покрывает установку модуля GPS + Компас. Если вы устанавливаете GPS без бортового компаса следуйте инструкциям, приведенным на предыдущей странице. Для получения инструкций по установке автономного компас следуйте инструкциям далее .

Модуль GPS + компас работает с текущей версией АРМ: самолета, APM: машинка и APM: квадрокоптер. (но не работает с версией 2.91b и ранней АРМ: квадрокоптер). Кабеля для подключения модуля входят в комплект , это позволит подключить его к APM.

фото 3DR uBlox GPS с компасом GPS + порт и МАГ компас GPS порт


Подключение к АРМ 2.6

Модуль GPS с бортовым компасом совместим с APM 2.6 и включает в себя кабели. Для подключения модуля GPS для APM 2.6, подключите GPS порт к порту APM GPS и подключите провод компаса порт в APM I2C.

фото подключения Подключите GPS к АРМ 2.6.


Монтаж модуля GPS

Этот модуль устанавливается отдельно от полетного контроллера APM, что бы он мог лучше видеть небо и позволял компасу дистанцироваться от вмешательства магнитных полей создаваемые другой электроникой.

При монтаже модуля GPS + компас:

  • Поместите модуль на внешней стороне вашего аппарата (в поднятом положении при необходимости) с четкой видимостью неба, насколько это возможно от двигателей и их регуляторво (ESC), с направлением стрелки вперед.
  • Как можно дальше от силовых проводов бортового питания на несколько сантиметров.
  • Устанавливайте модуль как можно дальше от железосодержащих предметов. Используйте немагнитные соединения нейлона или крепление из нержавеющей стали.
  • Скручивайте провода питания и заземления, где это возможно.

Настройка в Mission Planner

Будьте внимательны, компасы у аналогов могут находиться наверху платы GPS в отличии от оригинала 3DR Robotics

Примечание: Если GPS c компасом установлен ​​в правильном направлении (стрелка, указывающая вперед) и направление полетного контроллера APM также установлена в правильную сторону с его стрелкой, указывающей вперед, параметр (COMPASS_ORIENT) необходимо будет установлен в (Roll 180 ) или "8", потому что компас стоит под GPS модулем.

  • Запустите Mission Planner и подключите полетный контроллер проводом USB , нажмите "Connect"
  • Выберите вкладку "Оборудование", затем выберите вкладку меню слева "Обязательное Оборудование", а затем выберите вкладку «Компас».
  • Выберите стрелку вниз в ориентации компаса снести пункт и выберите пункт "ROTATION_ROLL_180".

Примечание: Если полетный контроллер ставиться в иной ориентации, Ориентация (т.е. параметр COMPASS_ORIENT) должен быть установлен в соответствии с отношением GPS-х до контроллера полета. Так например, если полетный контроллер APM 2.6 и GPS + компас модуль были установлены на нижней части аппарата , то вы выбрали бы ориентацию компаса как ROTATION_ROLL_180. Однако, если вы хотели смонтировать GPS + компас правой стороной вверх вы выберете "Ориентация" "ROTATION_NONE" потому что оригинальный угол был 180 градусов, затем добавить вращение компаса что является еще одним углов в 180 градусов = угол 360 градусов = без вращения.

фото CompassOrient


Подключение к APM 2.5.2 / APM 2.5 / APM 2.0

Пожалуйста, следуйте инструкциям: как подключить внешний компас в APM2.5 и APM2.0 .

видео

Примечание: после подключения внешнего компас вам понадобится заново делать Живую Калибровку (Live Calibrating) и Compassmot (если бы вы запустить эту процедуру для внутреннего компаса)


Светодиодные индикаторы

Модуль GPS c компасом в зависимости от модификации имеет два светодиодных индикатора: один отвечает за питание (постоянно горит) и второй для фиксирования спутников GPS (мигает).

Светодиоды Поведение
Питание Горит постоянно
Фиксирование спутников Моргает

Гашения вибрации и изоляция полетного контроллера APM


Почему важно гашение колебаний:


  • На плате APM есть акселерометры, которые чувствительны к вибрациям.
  • Прошивка APM: квадрокоптер сочетает в себе данные из этих акселерометров с барометром и данных GPS для расчета и оценки своей позиции.
  • Оценка этой позиции имеет решающее значение, когда используется режимы: AltHold, Loiter, RTL, Guided и AUTO
  • При сильной вибрации, оценка данных может быть искажена и может привести к очень плохим поведением в этих режимах (квадрокоптер становиться нервным).

Измерте свои уровни вибрации:

  • Вибрация должна быть менее 0,3 G в X и Y осей и менее 0,5 G в оси Z.
  • Вы должны стремиться, чтобы получить +/- 1/10 G по всем осям, и постараться добиться этого.
  • Пожалуйста, обратитесь к вики странице измерения вибраций , что бы понять, что они находятся в допустимых значениях

Проверьте двигатели на раме, пропеллеры и их соеденители:

У квадрокоптеров в основном вибрация идет от моторов и пропеллеров, которую можно значительно уменьшить:

  • Рама , особенно её лучи являются основной причиной асинхронной вибрации, поэтому лучи должны быть как можно жесткими
  • Рамы квадрокоптеров DJI и их хороших клонов имеют достаточно жесткие лучи.
  • Лучи из Carbon fiber (углеродного волокна) имеют достаточно хорошие характеристики.
  • Более тяжелые алюминиевые квадрокоптеры, как Arducopter, являются гибкими, более дешевые китайские - часто нет.
  • Большинство коммерческих квадрокоптеров имеют литьевой экзоскелет или лучи, такие как IRIS или Phantom являются достаточно жесткими.
  • Дешевые, легкие рамы, как правило, чтобы продемонстрировать более высокое качество сильно и тяжело загружают квадракоптер ("Flexi" он получает).
  • Мотор на раме и луч рамы должны быть безопасными и гибкими (иногда это проблема для карбоновых лучей).
  • Двигатели должны работать бесперебойно (подшипники должны быть не изношенных и у них не должен быть "визг").
  • Пропеллерные переходники, соединяющие винты для двигателей должны быть концентрическими и очень прямыми.
  • Винты должны быть полностью сбалансированы с помощью хорошей балансировки
  • Балансированный двигатель (или очень хорошо сбалансированный двигатель, как T-Motor) может иметь большое влияние.
  • Не правильные винты, которые не хорошо подобраны к раме и весу или не имеющие тот же тип вращения CCW и CW.
  • Получите хорошие пропеллеры, новые APC винты являются хорошим выбором, как часто GemFan carbon пропеллеры.
  • Carbon Fiber пропеллеры лучше, но основной компанией был Graupner ушедшей из бизнеса, теперь дешевые пропеллеры Carbon Fiber являются проблемой.
  • Carbon fiber пропеллеры дорогие, жесткие, сильные и острые, как бритва - они являются одной из основных угрозой безопасности.
  • Большие медленные пропеллеры, безусловно, вызывают более сильную вибрацию чем мелкие и быстрые, но большие медленные пропеллеры намного эффективные.
  • Крупные, медленные пропеллеры также делают раму гибкой, поскольку двигатели будут крутить пропеллеры по оси.
  • Если вы действительно хотите оптимизировать все вышеперечисленные характеристики, ваш полетный контроллер скорее всего нужно изолировать от вибрации.

Изолируйте APM от рамы:

  • Двусторонняя лента или липучки традиционно используется для крепления APM/PX4 к раме.
  • Во многих случаях лента или пена Velcro не обеспечивает адекватной виброизоляции, потому что масса контроллера полета на борту настолько мала.
  • Есть четыре возможных альтернатив, которые были протестированы и показали лучшие результаты:

Du-Bro пена

  • 1/4" Du-Bro пены можно приобрести непосредственно у розничных торговцев радиоуправляемых моделей
  • Использование Krazy Glue (или эквивалент), чтобы прикрепить пену на один из уровней рамки.
  • Затем клей на нижнюю часть корпуса (APM/PX4, содержащий APM/PX4 конечно) непосредственно к пене.
  • Клееный по методу Foam означает, что будет трудно удалить полетный контроллер.
  • Вы можете приобрести дополнительный чехол или детали рамы , чтобы позволить вам установить полетный контроллер между рамами или использовать один из других методов.
  • APM 2.5 и 2.6 можно отвинтить от верхней крышки и проклеить заднюю крышку.

Гелевые подушечки

1Положите виброгасящие гелевые подушечки (1 см ~ 2 см) на каждом угле полетного контроллера. Возможные гели включают в себя:

  • Kyosho Zeal Gel Tape вероятно, самым лучшим решением, теперь в наличии на Amazon, E-Bay.
  • USA Силиконовый гель лента и колодки (V10Z62MGT5 лента рекомендуется)
  • United Kingdom Silicone Gel Tape, Pads и втулки
  • Moon Gel Pads (также доступны в музыкальных магазинах). Внимание: Moon Gel показал провал в тепле выше 100 градусов по Фаренгейту, так что его следует использовать с осторожностью.

2. Закрепите на плату (~ 1 см) в ширину липучку подпорный ремешок или резинку. Будьте осторожны, что ремень не удержит так надежно, это мешает затуханиям колодки. Рассмотрите вопрос о создании слоя мягкой пены между ремнем и полетным контроллером.

Рама F330 с Kyosho Zeal Pads

Инструкция по установке ПО Mission Planner

ПО Mission Planner является бесплатным, с открытым исходным кодом доступный для Windows. Эти инструкции проведут вас через установку Mission Planner для компьютера.


Загрузите последнюю версию ПО Mission Planner для установки

Скачать последнюю версию Mission Planner

Выберите самую последнюю MSI и выберите Загрузить.

Запустите установку

Откройте файл установщика Microsoft (. MSI) и выберите Выполнить для запуска утилиты установки.

Планировщик Миссия Installation Utility

Следуйте инструкциям установки, утилита автоматически обновит и установит необходимые драйвера. Если вы получаете сообщение об ошибке установки DirectX, пожалуйста, обновите ваш DirectX плагин в центре загрузки.

Если вы получаете предупреждение как на картинке ниже, выберите "Установить программное обеспечение этого драйвера", чтобы продолжить.

Выберите установки драйвера в любом случае.

Mission Planner обычно устанавливается в C: \ Program Files (x86) \ APM папка Планировщик или C: \ папка Планировщик Program Files \ APM. Там же находятся файлы журнала устаноки. На рабочем столе должен появится значек программы во время установки.

Запустите Mission Planner

После завершения установки, запустите Mission Planner, нажав на иконку. Mission Planner автоматически уведомляет вас о доступных обновлениях. Пожалуйста, всегда запускать последнюю версию ПО.


Обновление ПО и проблемы при запуске

Иногда после автоматической загрузки обновления ПО программа может попросту не запуститься, это связано с некоректным обновлением (иногда не по вашей вине) для этого рекомендуем обновлять через скачивание и установку ПО Mission Planner

Скачать последнюю версию Mission Planner


Загрузка прошивки для АРМ

Прошивка для APM является мозгом в работе автопилота, которая создается и поддерживается с открытым исходным кодом. Скачивание свежей прошивки является одной из важной частью первичных установок, а так же полезна при обновлении уже существующей прошивки. Эта инструкция покажет вам как установить последнюю версию прошивки на APM.


Подключите APM к компьютеру

После запуска ПО Mission Planner на компьютере подключите APM к компьютеру с помощью провода USB. Используйте непосредственно порт компьютера, а не USB-хаб.

Windows автоматически определит APM и установит коренктные драйвера, если вы получите сообщение "драйвер не найден", то обратитесь к инструкции по решению этой проблемы - Установка USB драйвера APM

Подключение APM к Mission Planner

Далее мы должны указать порт который используется для подключения к APM. Используя в Mission Planner выпадающий список в верхнем правом углу экрана (рядом с кнопкой Connect) укажите порт для соединения с APM. Выберите Arduino Mega 2560 и выберите скорость 115200. Не нажимайте кнопку Connect

Выбераем прошивку

Зайдите в раздел Initial Setup -> Firmware . В зависимости от используемой конфигурации вашего аппарата щелкните на картинку требуемой конфигурации. Если вы используете гексакоптер - нажмите на 6 лучевой мультикоптер, Тип рамы Х или Plus мы укажем позже. Помните : Экран прошивки не появится если вы уже произвели соединение нажав кнопку Connect. Прервите соединения для доступа к разделу установки прошивок.

Выберите кадр на скачивание прошивки.

После того как вы выбрали нужную вам конфигурацию (рамы) ПО Mission Planner автоматически найдет новую версию для вашего аппарата и предложит загрузить её на APM. Выберите "Yes" что бы загрузить прошивку, когда процес загрузки и проверки прошивки закончится появиться сообщение о завершении.

Подтвердите прошивки.

Проверка

Нажмите кнопку Connect (в правом верхнем углу программы) что бы загрузить параметры MavLink из APM. ПО Mission Planner покажет окно процесса загрузки параметров.

кон mavlink

После скачивания параметров MavLink в ПО Mission Planer можно увидеть данные получаемые в реальном времени, убедитесь, что они передаются и перемещение полетного контроллера отображается в программе.

Миссия Планировщик APM значки подключений.

Важно: после загрузки новой прошивки необходимо изучить изменения а так же провести калибровку датчиков - это обезопасит Вас от неудач


Установка драйвера USB для полетного контроллера APM квадрокоптер


Шаг первый: Установка драйвера APM-USB

При подключении контроллера APM к вашему ПК в первый раз, если вы не использовали Arduino раньше, вам потребуется загрузить нужный драйвер. Вы узнаете об этом после подключения полетного контроллер, когда появиться уведомлением в системном трее операционной системы Windows

driver3

Нет проблем! Просто скачайте драйвер USB здесь и сохраните в папку на вашем компьютере. (Убедитесь, что ОС Windows не переименовал его в файлс с текстовым расширением, иногда Windows 7 делает это; Если он с таким расширением - просто переименуйте его обратно, так как надо). Распакуйте архив, это вам потребуется в следующем шаге

Теперь перейдите в панель управления Windows и запустите "Диспетчер устройств" (в "Оборудование и звук" / "Устройства и принтеры"). Вы увидите в разделе "Другие устройства" "Arduino Mega 2560". Щелкните правой кнопкой мыши по нему и выберите "Обновление драйвера"

driver5

Затем выберите "Выполнить поиск драйверов на этом компьютере", и перейдите к папке, в которой сохранен загруженный драйвер. Вы также можете попробовать выбрать драйверы, сохраненные Mission Planner, перейдя в C: \ Program Files \ Mission Planner \ Drivers.

Driver2

После того как вы указали Windows папку для загрузки драйвера, у вас появится предупреждение, выберите "Все равно установить этот драйвер".

Driver1

Как только драйвер правильно установился вы увидите свой APM в разделе Порты, как показано ниже (номер com-порта назначается автоматически Windows и зависит от того, как много иных других портов уже есть в системе. ваш номер, вероятно, будет отличаться от этого, как показан здесь):

driver4

(Обратите внимание, что если вы также используете радиомодули телеметрии на этом компьютере Windows назначит им другой порт, который вы также можете увидеть на панели управления.)


Обязательная настройка оборудования для APM

В рамках первоначальной установки вам нужно настроить необходимые аппаратные компоненты с помощью ПО Mission Planner. Эти инструкции описывают процесс выбора ориентации рамы и настройке радиопередатчиков, компаса и акселерометра.


Выберите тип рамы

На экране ПО Mission Planner выберите Initial Setup -> Frame . Выберите тип рамы для мультикоптера. В конфигурации по умолчанию является рама типа X. Если вы хотите одним лучем указать "нос" в качестве фронтального направления, выберите конфигурацию Plus. Для Трикоптеров, традиционных вертолетов и тип рамы Y6, рама игнорируется.

( Для Н-рамы квадрокоптера используйте дополнительный вариант '3' на вкладке Дополнительные параметры. Чтобы применить конфигурацию H-рамы, поменяйте левый задний и правый задний пропеллеры обратного направления с двигателей (путем замены любых двух проводов электродвигателя). Повторите тот же процесс для передних двух двигателей.)


Калибровка компаса

Для выполнения базовой калибровки компаса необходимо:

  • В Mission Planer в меню Intial Setup выберите Compass . Выберите правильную ориентацию для вашей установки.
  • Убедитесь, что компас включен и установлены галочки у Enable и AutoDec
  • Нажмите кнопку "Live Calibration"

  • Вплывающее окно сообщит вам, что у вас есть 60 секунд на то, чтобы вращать APM вокруг по всем осям, нажмите "ОК"
  • Появиться окно, которое покажет, что выполняется сбор данных с компаса
  • В течение следующих 60 секунд вам нужно удерживать квадрокоптер в воздухе, и поворачивайте его медленно, так что бы каждая сторона (спереди, сзади, слева, справа, сверху и снизу) указывала вниз к земле в течение нескольких секунд.
  • По завершении появится еще одно окно , которое покажет новые расчитанные смещения измерений компаса.
  • Для АРМ все три значения от -150 до 150 смещения являются хорошими. Нажмите "OK".

Проверьте это видео для примера выполнения калибровки компаса.

Подробнее об этом и других процедурах настройки компаса "compassmot" можно найти .

Общее обсуждение магнитных помех и способы их снижений можно найти .


Калибровка акселерометра

В Mission Planner выберите раздел Init Setup, выберите Accel Calibration в меню слева.

Если вы используете прошивку ArduCopter 3.0, убедитесь, что установленна галочка 3.0 +. Если вы используете 2.9.1b (или старее прошивки), снимите галочку. Этот процесс потребует от вас разместить беспилотник в последовательных положениях, которые попросит вас программа. Эти положения уровня являются важными, так как ваш полетный контроллер определяет уровень во время полета.

Видео демонстрации калибровки

Важно не перемещайте беспилотник сразу после нажатия клавиши каждого шага. Проверьте это видео для примера, как держать квадрокоптер.

Когда вы будете готовы для выполнения калибровки, выберите Accel Calibration .

Mission Planner будет подсказывать как надо разместить беспилотник в каждой позиции калибровки, нажмите любую клавишу. Пройдите требуемые шаги.

Когда вы завершили процесс калибровки, Mission Planner будет отображать окно успешной калибровки, как показано ниже.


Калибровка радиоуправления

Включите радиоаппаратуру, убедитесь, что передатчик находится в режиме самолета (APM необходим режим полета, независимо от типа платформы на экспериментальной основе), установите все стики по центру.


Рекомендуемая настройка RC каналов на передатчике.

Для аппаратуры Mode 1 , левый джостик (стик) будет контролировать высоту (Pitch) и рыскания (Yaw), правый - будет контролировать дроссель (газ, throtle) и крен (Roll).

Для аппаратуры Mode 2 , левый джойстик (стик) будет управлять дроссельной заслонкой (throtle) и рыскания (Yaw); правый - будет контролировать крена (Roll) и тангажа.

Для любого типа передатчика, трехпозиционный переключатель должен быть подключен к 5-му каналу и будет контролировать режимы полета.

По желанию ручки настройки передатчика должны контролировать канал 6 для настройки полетета. 7 и 8 канал могут быть использованны для вспомогательных функций. В Planner Mission, нажмите кнопку "Калибровка Радио" в нижней правой части окна. Mission Planner вызовет диалоговое окно с предупреждением что пропеллеры должны быть сняты!. Выберите OK.

Нажмите OK и начните двигать ручки управления и тумблерами на аппаратуре до их предела и наблюдайте за результатом калибровочных границ радио. Появившиеся красные линии калибровочных баров укажут максимальное и минимальное значения.

Ваше передатчик должен привести следующие изменения управления:


радиоканал 1: низкий = ролл слева, высокий = ролл прямо
радиоканал 2: низкий = шаг вперед, высокая = шаг назад.
радиоканал 3: низкий = дроссельная заслонка вниз (в выключенном состоянии), высокий = дроссельной заслонки до максимума.
радиоканал 4: низкий = рыскания влево, высокий = рыскания вправо.

Когда красные линии для крена, тангажа, дросселя, рыскания и радиоканала 5 (необязательно у радиоканалов 6, 7 и 8) устанавлены на минимальных и максимальных значениях, выберите нажмите "Done". Mission Planner покажет сводку данных калибровки. Нормальные значения около 1100 для минимумов и 1900 для максимумов. Если значения показания бара идут в противоположном направлении от направления движения стика или тумблера это означает, что канал находится в инверсии на стороне передатчика. Используя меню аппаратуры настройте требуемый канал (установите или снимите инверсию) что бы установить правильное функционирование.


Настройка дополнительного оборудования (опция)

Дополнительные аппаратные конфигурации для монитора батареи, гидролокатора (Sonar sensor), датчик воздушной скорости (AirSpeed sensor), оптического потока (Optical Flow), OSD, камеры и следящей антенны подробно описано на вики странице: дополнительное борудование


Калибровка регуляторов скорости моторов ESC

Электронные регуляторы скорости отвечают за скорость вращения двигателей, регулируемые полетным контроллером. Большинство регуляторов должны быть отрегулированы так, что бы знать минимальное и максимальное значение ШИМ, что посылает полетный конроллер. Эта страница содержит инструкции по калибровке ESCs. Пожалуйста, выполните калибровку радио перед выполнением калибровки регуляторов скорости моторов ESC.

О калибровке

Калибровка ESC будет зависить от того, какую марку вы используете. Поэтому обратитесь к документации регуляторов, для получения конкретной информации (например, тонов). Калибровка "всех сразу" хорошо работает для большинства регуляторово скорости моторов, так что это хорошая идея, чтобы попытаться сделать это сразу и если это не удается, попробуйте метод "поочередной калибровки ESC".

  • Для большинства регуляторов скорости моторов ESC можно использовать метод калибровки "всех сразу".
  • для регуляторов DJI Opto не требуется и не поддерживается калибровка, поэому пропустите эту страницу полностью
  • Некоторые модели регуляоров ESC не позволяют производить калибровку, и не ставятся охрану (disarm), если вы не отрегулируете стики вашего радио так, чтобы при минимальном положение значнние составляло около 1000 PWM. Обратите внимание, что если вы измените лимиты , тримы и все то, что отвечает за положение стика на аппаратуре вам необходимо повторно сделать калибровку радио.
  • Что бы приступить к этой процедуре вы должны в обязательном порядке завершить "калибровку радио" и "подключение регуляторов скорости к моторам". Далее выполните следующие действия:

Калибровка "всех сразу" регуляторов ESC

Проверьте безопасность работ!

Перед калибровкой регуляторов ESC, пожалуйста, убедитесь, что ваш квадрокоптер не имеет пропеллеров, и что APM не подключен к компьютеру через USB и батарея Lipo отключена.

Включите аппаратуру и установите стик газа на макмимум.

Подключите аккумулятор Lipo. На полетном конроллере АРМ начнут циклически загоратся красный, синий и желтый светодиоды. Это означает, что APM готов перейти в режим калибровки ESC в следующий раз, когда вы его включите снова.

Оставьте стик газа на максимуме и переподключите батарею (выключите и снова включите).

Для PX4 или Pixhawk, нажмите и удерживайте кнопку безопасности, пока не появится гореть красным.

Автопилот войдет в режим калибровки ESC. (На нём вы заметите , как синий и красный светодиоды начнут мигать последовательно, как на полицейских автомобилях).

Подождите пока не появятся музыкальный сигнал , который будут излучать ваши регуляторы регулярное количество раз "бипов", показывающее количество ячеек вашей батареи (т.е. 3 для 3S, 4 для 4S), а затем еще два звуковых сигнала, чтобы указать, что максимальная дроссельной был захвачен.

Уберите стик газа до минимального положения.

Регуляоры должны издать длинный гудок, который указывает, что минимальное положение стика газа было установленно и калибровка закончится.

Если вы слышали длинный сигнал, который указывает успешную калибровку, это значит, что регуляторы сейчас "живы" и если немного подать газу моторы начнут вращаться. Проверьте, что моторы вращаются, поднимайте газ немного и убирайте его.

Установите стик газа на минимум и отключите LiPo батарею, для выхода из режима калибровки ESC.

Видео, демонстрирующее процесс калибровки ESC:


Руководство по калибровки "поочередная калибвровка ESC"

Проверьте безопасность работ!

Перед калибровкой регуляторов ESC, пожалуйста, убедитесь, что ваш квадрокоптер не имеет пропеллеров, и что APM не подключен к компьютеру через USB.

Индивидуальная калибровка регуляторов ESC

  • Подключите один из ваших регуляторов ESC трехпроводным кабелей в канал газа радиоприемника приемника. (Это, как правило 3-й канал.)
  • Включите аппаратуру и установите ручку газа в максимум (полностью вверх).
  • Подключите аккумуляторную батарею LiPo
  • Вы услышите музыкальный тон, затем два звуковых сигнала.
  • После двух звуковых сигналов, опустите ручку газа полностью вниз.
  • Вы услышите несколько гудков (количество гудков соответствует количеству ячейк батарейки, которую вы используете) и один длинный сигнал, указывающий конечные точки были установлены и ESC откалибровался.
  • Отключите аккумулятор и повторите эти действия для всех регуляторах ESC.
  • Если окажется, что регуляторы скоростей не калибруются то возможно , канал газа находиться в инверсии (смотрите настройки аппаратуры) и его необходимо настроить (влючить или выключить инверсию).
  • Если все же возникают проблемы после попытки калибровки (например, регулятор по прежнему издает непрерывно звуковой сигнал) попробуйте уменьшить ваш триммер газа на 50%.

Тестирование

После того как вы произвели калибровку ваших регуляторов скоростей ESC, можете проверить их, подключив батарею LiPo. Помните: подключайте без винтов!

  • Убедитесь, режим полета установлен в Stabilize (Стабилизация полета).
  • Снимите с охраны квадрокоптер (Arming) (инструкции (Here!), если вы никогда не делали этого раньше)
  • Дайте немного газа. Все ваши двигатели должны вращаться примерно с одинаковой скоростью, и они должны стартовать свое вращение одновременно. Если двигатели не стартуют одновременно и у них разная скорость вращения это означает, что ваши регуляторы скоростей ESC не правильно откалиброваны.
  • Поставьте на охрану свой аппарат (Disarm)

Примечания / Поиск и устранение неисправностей

Режим калибровки ESC "сразу все" просто передает положение стика газа непосредственно через APM к регуляторам ESC. Если вы включите полетный контроллер Ardupilot в этом режиме , то он будет подавать тот же PWM сигнал на все регуляторы скорости ESC. Вот и все, что он делает. Многие регуляторы скоростей ESC используют полный газ для входа в режим программирования, позиция полного газа сохраняется в качестве верхней конечной точки и когда вы тянете ручку газа до минимума - это положение сохраняется как нижняя конечная точка.

Если после калибровки ваши двигатели не вращаются же скоростью и одновременно не начинают запускаться то повторите процесс калибровки. Если вы пробывали калибровку "все сразу" и это не сработало или регуляторы не крутят двигатели одинаково, попробуйте ручной метод калибровки, описанной выше. Это должно работает каждый раз. (Редко после полной ручной калибровки вам нужно делать дополнительную калибровку "сразу все").

Есть огромное количество марок и типов регуляторов не поддерживающих нормальных конвенций программирования (иногда даже при том, что они утверждают о поддержке), и они могут просто не работать с АРМ. Это, к сожалению правда, но с оговорками.

Рекомендуемые настройки ESC:

Brake: OFF

Battery type: Ni-хх (NiMH или NiCd)

CutOff режим: Soft-Cut (по умолчанию)

CutOff Threshold: Low

Start режим: Normal (по умолчанию)

Timing: Medium


Настройка моторов

Мультикоптеры требуют вращение двигателей в определенных направлениях в зависимости от их конфигурации.

Производя первоначальные установки вы должны убедиться в правильном вращении каждого двигателя.

Эта страница дает инструкции по настройке направления двигателей, выбору пропеллеры и их соединению.

Проверка направление вращения двигателя

      Убедитесь, что нет установленных пропеллеров на вашем квадрокоптере!
      Включите аппаратуру и установите режим полета Stabilize (Стабилизация).
      Подключите LiPo батарею.
      Снимите с охраны квадрокоптер (Arming) удерживая стик газа вниз и положение руддера вправо. (нижняя правое положение) в течение пяти секунд.
      Если квадрокоптер не снимится с охраны после этих действий, возможно его полетный контроллер нашел предполетную ошибку (Pre-Arm Safety Check).
      Безопасная предполетная проверка синаглизирует ошибку циклическим двойным миганием красного светодиода.
      Если вы не можете пройти предполетную проверку безопасности , о посетите страницу Prearm Safety Check и исправите проблему или отключить эту проверку, прежде чем продолжать.
      Когда вы сняли с охраны квадрокоптер (arming) дайте небольшое количество газа и наблюдайте за направлением вращения каждого двигателя.

Установите правильные направления вращения

Теперь, когда ваши двигатели вращаются, мы установим правильное направление для каждого двигателя.

Направление вращения двигателей (по часовой стрелке или против часовой стрелки) определяеюся подключением к регуляору ESC.

Когда вы подадите небольшое количество газа , проверьте и посмотрите направление движения каждого двигателя

Моторы должны вращаться , как указано на диаграммах ниже в зависимости от типа рамы квадрокоптера.

Проверьте схему вращения двигателей указанную ниже , что бы проверить и убедится, что двигатели производят вращения в правильном направлении.


APM MOTORS QUADROCOPTER Seting motor Quadrocopter H frame Seting motor Hexacopter Octacopter Ardupilot Seting motor трикоптер ardupilot mega 2.6 X8 рама motor seting

Скорее всего некоторые из ваших моторов нужно будет переключить.

Для изменений направления вращений мотора отсоедените LiPo батарею.

Что бы поменять сторону вращения мотора вам необходимо переключить два из трех кабелей регулятора ESC соединяющие мотор, подключите как показано ниже.

выбор направления моторов через регулятор esc

Выбор винтов

  • Практика показывает, что в документации каждого мотора есть своя таблица пропеллеров, которые рекомендует производиель, можно следовать этим рекомендациям при выборе пропеллеров.
  • Найдите вашу раму квадрокоптера в указанных изображениях. Используйте толкательные пропеллеры в зависимости от нужного вам направления.
  • Толкательные пропеллеры, как правило, с пометкой "P" или "SFP" на нем.
  • Выберите необходимые пропеллеры на основе направления каждого двигателя.
  • Винты бывают разных вариантов и подходят для различных нужд.

Прикрепите винты

  • Отвинтите гайки у моторов и соедените пропеллер на моторную цангу с надписями лицом вверх.
  • Если у вас соосная конфигурация двигателей, убедитесь, что надпись на пропеллере лицом вверх, даже если двигатель смотрит вниз.
  • Установите шайбу сверху пропеллера если это необходимо (зависит от конфигурации крепежа и пропеллеров).
  • Затяните гайки для фиксации пропеллеров.
  • Зафиксируйте мотор или используйте второй гаечный ключ для более лучшей фиксации пропеллеров.

Более подробную информацию по настройки двигателей (и RC входов) можно найти (Here!) .



Информация о LiPo батарях

Литиевые батареи являются предпочтительными источники питания для большинства электрических моделистов сегодня. Они предлагают высокий уровень разрядки и хранения к соотношению высокой энергии. Однако, используя их должным образом и правильно заряжая это не будет тривиальной задачей. Есть много вещей, которые надо рассмотреть, прежде чем использовать литиевые элементы для работы. Но ничего из этого не является важным, чем безопасность их использования.

ВАЖНО! Зарядка и безопасность

Литиевые элементы должны заряжаться совершенно иначе, чем никель-кадмиевых или никель-металлогидридные. Они требуют специального зарядного устройства, специально предназначенные для зарядки литиевых элементов. В целом любое зарядное устройство, которое может заряжать литий-ионные можно заряжать литий-полимерный, предполагая, что число ячеек является правильным. Вы никогда не должны взимать литиевые элементы с никель-кадмиевых или никель-металлогидридные только зарядное устройство. Это очень опасно. Зарядка lipo ячеек является самой опасной частью использования литиевых батарей. Необходимо позаботиться при их зарядке. Важно установить устройство на нужное напряжение или количества ячеек. Если этого не сделать может привести к взрыву и возгоранию. Было много таких пожаров из-за литиевых батарей. Пожалуйста, будьте внимательны и ответственны при зарядке литиевых батарей.


Вот несколько обязательных для исполнения указаний по зарядке LiPo батарей (Литий-полимерные батареи).

  • Используйте зарядное устройство, которое одобрено для литиевых батарей. Зарядное устройство может быть предназначено для Li-Ion или Li-Poly. Все батареи заряжаются одинаково. Некоторые старые зарядные устройства от сотовых телефонов могут заряжать аккумуляторы до 0,1 вольт от необходимого напряжения (4.1 против 4.2), но это не приведет к повреждению батареи. Тем не менее, недорогие зарядные устройства широко доступны и использование зарядных от мобильных телефонов настоятельно не рекомендуется.
  • Убедитесь в том, что правильно устанавливается количество ячеек батарейки на вашем зарядном устройстве. Смотрите на зарядное устройство очень внимательно в течение нескольких минут для того, чтобы количество правильных ячеек отображалось правлильно. Если вы не знаете, как это сделать, приобретите интелектуальное зарядное устройство или не заряжайте lipo аккамулятор.
  • Используйте балансировачный разъем. Перед зарядкой новой литиевой батареи, проверьте напряжение каждой ячейки по отдельности. Делайте это после каждого десятого цикла. Это абсолютно необходимо, потому, что несбалансированная ячейка может взорваться во время зарядки, даже если выбирается правильное количество ячеек на зарядке. Если напряжение на ячейках не в пределах 0,1 вольт друг от друга, то зарядите каждую ячейку до 4,2 вольт (используя балансированную зарядку зарядного устройства через балансировачный кабель батарейки). Если после каждого разряда батарейки у вас появляется несбалансированная ячейка - аккамулятор должен быть заменён.
  • Балансировачный кабель есь на большинстве lipo батареек. Они позволяют проверить напряжение на каждой ячейки. Не пытайтесь использовать вольтметр, штыри могут создать короткое замыкание случайно соскользнув. Используя балансировочный кабель и зарядное устройство поддерживающую балансировочную зарядку можно заряжать все ячейки одновременно.
  • НИКОГДА не заряжайте аккумулятор без присмотра. Это причина номер один для дома и авто , которые сжигаются дотла от литиевых пожаров.
  • Используйте безопасную поверхность для зарядки батареи так, что если она взорвется то пламя не повредит ничего. Можно использовать специальные пожароустойчивые пакеты , в которые помещается батарейка для зарядки, а так можно использовать любой другой хороший вариант.
  • НЕ заряжайте током заряда более чем в 1С, если это специально не указано на упаковке производителя. Лично у меня был пожар в доме из-за нарушения этого правила. Сегодня есть высокозарядные батареи , котоые можно заряжать больше, чем 1С, однако это сокращает срок службы. Лучше покупать 3 батарейки, чем пытаться использовать одну, которая заряжается в три раза быстрее. Но ситуация может измениться в будущем , сейчас появляются новые батареи с улучшением характеристик. Обращайте внимание на характиристики при покупке, если они явно не указаны - используется явно старая технология производства батарей (китайские магазины у которых много дешевых батарей это как раз не указывают)
  • Ни в коем случае не прокалывайте ячейку у батарейки, никогда!!!! Если это произошло будьте готовы к воспламенению, соблюдайте повышеные меры пожаробезопасности. Если ячейка начнет вздуваться то возможно воспламенение и возгорание. Если этого не произошло то вам необходимо разрядить эту батарею для будующей утилизации подключив к ней например лампочку определенного напряжения.
  • При аварии вашего летательного аппарата батарея может быть повреждена внутри. С виду это может выглядеть безопасно, но при каждой авариитщательно извлеките аккумулятор из аппарата и осмотрите его внимательно, по крайней мере в ближайшие 20 мин. Несколько пожаров были вызваны от поврежденных ячеек аккамулятора будучи оставленными в автомобиле
  • Заряжайте батарею в открытом и проветриваемом помещении. Если батарея делает повредиться или произойдёт взрыв - опасные газы и ядовитые материалы будут выходить из неё.
  • Держите ведро песка поблизости, когда вы летаете или заряжаете аккумулятор. Это экономически эффективный способ тушения пожаров. Это очень дешево и абсолютно необходимо.

Литиевые батареи любят тепло, но не слишком много. В зимнее время, старайтесь держать ваши батареи от холода как можно дольше. Оставьте их в машине, пока вы летаете или держите их в своих штанах ... и т.д. В то же время не позволяйте им нагреваться слишком сильно. Старайтесь, чтобы ваши батареи не достигали 160F после использования. Это продлит жизнь ячеек у батарейки. Хороший способ для измерения температуры представляет собой портативный инфракрасный измеритель температуры, он может быть куплен в районе 50 долларов в большинстве хобби магазинах.


Разъяснения по LiPo

Литий-полимерные батареи используются во многих электронных устройствах. В сотовый телефонах, ноутбуках, КПК, слуховых аппаратов и многих других. Большинство, если не все, литий-полимерные батареи не предназначены для использования в хобби, Мы используем их в различных летательных аппаратах, чем они были изначально предназначены. Они похожи на литиево-ионных батареи тем, что каждая из них имеет номинальное напряжение 3,6 вольта, но отличается тем, что они не имеют корпус из твердого материала, а гибкий материал охватывает химические вещества внутри. В «нормальных» литий-полимерные аккумуляторы представляют собой тонкие прямоугольные формы с двумя выступами на верхности: одного положительного, другого отрицательного. Причина по которой мы используем этот тип батарей в том, что они значительно легче чем никель-кадмиевых или никель-металлогидридные батареи, что позволяют нашим аппаратам летать больше и лучше.

Напряжение и количество ячеек

LiPols батареи действуют по другому, чем никель-кадмиевые или никель-металлогидридные батареи, когда заряжены и разряжены. Литиевые батареи полностью заряжены, когда каждая ячейка имеет напряжение 4,2 вольт. Они полностью разряжены, когда каждая ячейка имеет напряжение 3.0 вольт. Важно, чтобы заряд ячейки не превышал напряжение 4,2 вольт и низкого напряжения 3,0 вольт. Превышение этих пределов может повредить аккумулятор.

Хороший способ гарантировать, что напряжение на ячейке не ниже 3.0 вольт во время полета - это установить отсчечку низкого напряжения (LVC) на регуляторе ESC. Важно использовать программируемый регулятор ESC, так как правильное установление отсечки имеет решающее значение для жизни ваших батареек. Используйте режим программирования ESC, что бы установить LVC на 3.0 вольт на элемент с жесткой отсчечкой (Hard Cutoff) или 3.3 вольт для мягкой отсечки (Soft Cutoff). Если ваш регулятор ESC не имеет жесткой или мягкой отсечки используйте отсечку на 3.0 вольт на ячейку. Вы будете понимать, когда летаете, что пора на зярядку, когда испытаете внезапное падение мощности вызванное срабатыванием отсечки LVC.

Если ваш регулятор имеет автоматический режим лития. Используйте его и он будет правильно понимать количество ячеек. Установите автоматическое Cutoff (обрезание) соответствующим образом.

Если вы уже летали с никель-кадмиевыми или никель-металлогидридными аккумуляторами, перейдя на литий-полимерный вы будете использовать другое количество ячеек. Если вы использовали 6-7 , то это 2 ячеечная литий-полимерная батарейка. Если вы использовали 10-11 ячейковые, то это станет 3 ячейковой литий-полимерной батарейкой. Есть два варианта решений летчиков , которые использовали 8 ячеек , которые застряли между 2 и 3 ячеечными литий-полимерными батарейками. По моему опыту лучше определить сколько ватт вы использовали и дублировать эти значения на lipo , двигатель. Например: Вы использовали 8 ячеек NiCd (9.6 вольт) на 10 ампер , на скоости 400 у самолета. У вас есть 9,6*10 = 96 Ватт Если вы перейдете на 2 (2S) ячейкову батарейку (7.2 вольта номинал), то вы должны изменить свой пропеллер так, что бы вы могли использовать 13А. Если вы перешли на 3 (3S) ячейковую батарейку (10.8 вольт номинал), то вы должны уменьшить силу тока до 8.9А. Эти расчеты являются приблизительными и некоторое экспериментирование требуется для достижения лучших результатов, но сохраняя потребленния Ватт является хорошим способом для начала.

Понимание конвенций

Как быстро может разряжаться батраейка - это и есть максимальный ток разряда. Ток оценивается параметром С для аккумулятора. С - сколько времени требуется, чтобы разрядить аккумулятор в долях часа. Например 1C разряжает батарею в 1/1 часа или за 1 час. 2С разряжает батарею за полчаса. Все хоббийные батареи рассчитаны в милли ампер-часов. Если аккумулятор рассчитан на 2000 мАч и вы разряжаете его током 2000mA (или 2А, 1А = 1000mA) он будет полностью разряжен в течение одного часа. Параметр C батареи показывает на способность разряда. Ячейка емкостью 2000mAh разряжается током 2 ампер - идет разрядка в 1С (2000mA х 1), ячейка 2000mAh разряжаемая токов на 6 ампер - идет разрядка на 3С (2000mA х 3).

Все батареи имеют ограничения относительно того, как быстро они разряжаться. Из-за этого многие LiPo батареки ставятся параллельно, чтобы увеличить силу тока у аккумулятора. Когда 2 батареи подключены плюс к плюсу, а минус к минусу они становятся как одной батареи с двойной мощностью. Если у вас есть две 2000mAh ячейки и вы подключить их параллельно, то результат будет таким же, как одна на 4000mAh. Эта ячейка на 4000mAh имеет такой же параметр токаотдачи C как и оригинальная ячейка на 2000mAh. Таким образом, если ячейки на 2000mAh могут дать токоотдачу в максимум, или 10 ампер, то свежесобранная ячейка в 4000mAh может выдавать или (4000mA х 5) 20 ампер. Такой метод подключения аккумуляторов позволяет использовать более высокие токи.

Соглашение об именах, которое позволяет расшифровать, сколько ячеек параллельно и сколько в серии является метод XSXP. Число перед S показывает количество последовательно соединенных ячеек у батарейки, например 3S означает, что это 3-секционная батарейка. Число перед P означает количество параллельно соединеных ячеек. Так 3S4P батарейка на 2100mAh имеет в общей сложности 12 ячеек внутри. Она будет иметь напряжение как и любая другая батарейка 3S, так как число ячеек определяет напряжение. И она будет иметь больше токоотдачу в 4 раза больше из-за 12 отдельных ячеек. Так сказать, наша 3S4P батарейка будет иметь максимальный расход в 6С. Это означает, что она имеет номинальное напряжение 10,8 вольт (3 × 3,6), а максимальная скорость разряда 50,4 ампер (2100mAh х 6Cx4P).


Какой lipo аккумулятор следует покупать?

Сейчас очень много вариантов и из-за этого сложно расшифровать , что бренд, а что ложь. Производители батарей постоянно пытаются друг до друга в чем-то упрекнуть и что-то взять. В то время как капитализм может снизить цены, он также может служить поводом для ложных утверждений о продуктах.

Один отличный способ узнать, что данная батарея лучше - это посмотреть на графики производительности батареи. Глядя на то, как напряжение ячейки падает при различных нагрузках даст вам хорошу метрику для сравнения с аналогичными размером / весом другой батареи.

Если вы не можете разобраться в груфиках, то посмотрите на то, что используют другие люди в успешных инсталяциях, которые похожи на ваши. Если много людей сообщают о длительном времени полета и большого запаса энергии то вы можете сделать тоже самое - выбрать эту батарею

Платить что бы узнать сколько ватт, вольт и ампер? Понимание этих концепций выходит за рамки этой статьи, но может служить вам, что бы понять , что аккумулятор лучше.

Для квадрокоптеров и других летательных аппаратов следует расчитать максимальный ток потребления, если у вас установлено четыре регулятора ESC на 30А и моторы потребляют 30А максимально, то максимальный ток потребления будет 30*4 = 120А . Если у Вас имеется батарея на 5000мА то её параметр С должен быть не меньше 120/5А = 30С . Выбрав батарейку с диапазоном разряда 20-60С вы рискуете на последних минутах разряда её потерять необходимую мощность , которая будет уже 20С. Обращайте на это внимание при расчете потребления тока. Полетный контроллер и другое оборудование потребляют не так много.

Последнее замечание о выборе аккумулятора. Аккуратнее с дешевыми аккумуляторвми. Убедитесь, что ваши батареи способны работать и что уровень силы тока тот, который вы планируете использовать. Не перегружайте нагрузкой батарею - это может не только привести к её выходу, но и повлиять на полета (просаживание мощности). Лучше купите хорошую батарею, чем нужно, чем разбить свой аппарат.